具身智能常用工具准备

base版仅包含Communication libraries, message packages, command line tools. 不包含 GUI tools.官方案例自然地使用英文locale，但是根据文档描述只要是支持UTF-8的locale都可以。Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials.如果出现下面这个图，Congratulati

橝橼

849人浏览 · 2026-01-06 11:18:53

橝橼 · 2026-01-06 11:18:53 发布

导航（适用于ubuntu 22.04）

安装lerobot
安装mujoco
安装ROS2
安装gazebo
- 启动及验证
- 关闭所有 ROS/Gazebo 进程

安装lerobot

1.安装Miniconda

mkdir -p ~/miniconda3
cd miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh(这一步如果下不了，可以使用国内的链接进行下载：wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh)
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh
source ~/miniconda3/bin/activate
conda init --all

2.创建并激活一个新的 conda 环境用于 lerobot

conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot

3.克隆 Lerobot 仓库

# 这里的仓库可以使任意的熟悉的仓库
git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot.git ~/lerobot

4.安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

安装mujoco

1.创建一个名为.mujoco的隐藏文件夹，在创建文件夹的位置，使用ctrl+h显示和隐藏所创建的隐藏文件夹

mkdir ~/.mujoco

2.在所创建隐藏文件夹内执行安装

cd ~/.mujoco && wget https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
tar -zxf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz

3.写入和更新.bashrc文件

# .bashrc文件一般位于/home/username/目录下，通过记事本打开，添加下列类似环境变量的语句，保存后关闭
LD_LIBRARY_PATH=/home/user_name/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export PATH="$LD_LIBRARY_PATH:$PATH"
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

# 然后更新.bashrc文件
source ~/.bashrc

4.测试

# 在下面路径的bin文件夹下，右键启用终端
# 路径：~/.mujoco/mujoco210/bin
# 运行下述指令
./simulate ../model/humanoid.xml

如果出现下面这个图，Congratulations，安装成功！
在这里插入图片描述

5.代码运行

import mujoco.viewer
 
def main():
    # 这里的模型可以去开源项目下载，也可是自己本地保存好的模型xml文件
    model = mujoco.MjModel.from_xml_path('model/universal_robots_ur5e/scene.xml')
    data = mujoco.MjData(model)
 
    with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
        while viewer.is_running():
            mujoco.mj_step(model, data)
            viewer.sync()
 
if __name__ == "__main__":
    main()

运行完成之后，会自动打开mujoco，并显示模型，示例：
在这里插入图片描述

安装ROS2

官方安装文档链接：Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

1.设置locale

官方案例自然地使用英文locale，但是根据文档描述只要是支持UTF-8的locale都可以

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.设置Ubuntu软件源

2.1 首先确认是否已经启用Universe源

# 使用如下命令检查:
apt-cache policy | grep universe
# 返回可能有若干行，但是应该包含如下内容
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
或者
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
或者
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

# 如果没有包含上述内容，那么输入如下命令
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.2 添加ROS2 apt 仓库

2.2.1 添加证书

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步如果遇到Failed to connect to raw.githubusercontent.com，请访问 https://www.ipaddress.com 网站，在查询框中输入：raw.githubusercontent.com并回车，在里面找到相应的的ipv4地址：

这四个IP地址随便选一个，使用sudo vi /etc/hosts将IP和域名添加到/etc/hosts文件中，如下图：

2.2.2 添加ros仓库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ros2包

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

你可能会遇到如下错误：

解决方法：把 “/etc/apt/sources.list” 中的： http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu
全部替换为可用的镜像，例如阿里云的：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/。然后使用sudo apt --fix-broken install命令修复未完成的安装即可。其他镜像列表可参考 Mirrors : Ubuntu中的China部分。

Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials.
老鸟可以安装base版，sudo apt install ros-humble-ros-base，base版仅包含Communication libraries, message packages, command line tools. 不包含 GUI tools.

4.配置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.测试

打开第一个终端，启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

应该看到：
在这里插入图片描述
打开第二个终端，启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

应该看到：
在这里插入图片描述

安装gazebo

在安装好ros2之后，就可以安装gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros

启动及验证

gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so

运行之后能进入gazebo则代表gazebo已经安装成功

关闭所有 ROS/Gazebo 进程

killall -9 roslaunch rosnode gzserver gzclient

参考大佬wiki:
https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/710418811
https://blog.csdn.net/toopoo/article/details/127178416
https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/132506784