1.道路识别

  1.端到端车道线检测

  2.交通标志检测

    整体流程

  3.系统联调与动作处理

  代码整体流程

  处理动作

  运行代码

2.农业机器人

  1.使用远程ssh连接

  在连接机器人前请安装MobaXterm

  2.使用

    1.连接小车wifi

    2.启动MobaXterm，输入小车对应ip地址和用户名，选择连接

  3.软硬件组成

    1.底层控制

        1.键盘控制移动

            1.打开一个终端，运行以下指令，启动小车的底层驱动

            2.再打开一个终端，可查看底盘相关的ROS话题（若不需要相关话题则跳过）输入：                        rostopic list

           3.另外打开一个终端

其中linear.x代表小车的直行速度，angular.z代表小车的转弯速度，无论指令或是程序，均通过以两个数据控制小车底盘的运动方式

          4.雷达测试

            

             另外打开一个终端输入rviz，进行如下图选择。若无雷达点云出现，请检查硬件连接是否正常，正常情况下开机雷达自动商店，会出现蓝色圆形灯在雷达处闪烁

               1.首先在底部点击add然后选择LaserScan添加

                 2.rviz雷达数据可视化显示

                 3.终端雷达数据订阅

                  新开一个终端输入：rostopic echo/scan

                4.小车两侧雷达数据获取

                   此时可以运行以下程序：python get_scan_data.py获取激光雷达扫描到的小车两侧最                     短距离数据，并打印

               5.自定义角度距离python get_scan_data.py源码数据修改如下

               6.雷达建图

                   7.使用地图二维导航

  2.IMU数据获取

    

    

  3.深度相机数据获取

   1.WEB浏览器显示摄像头图像数据

    

    2.传感器串口绑定

   先输入ls查看串口号，编码，映射，也可通过ls -l/dev查grep ttyusb都映射到那个名称下它的对应的规则

3.机械臂控制

  

注：串口线插口要保证稳定，电源插口要保证没有外物干扰的情况下在插电，否则复位时会导致机械臂碰到其他障碍物或损坏，主控板电压为12伏

注：机械臂需要插在串口上，可用小车或12伏电源供电

各模块功能介绍

    急停：安全保护案件，当机械臂未安装规定路线动作时或遇紧急突发情况时，可及时按下暂停                   按钮停止动作，防止意外发生

   按键控制栏：不同按钮对应机械臂的不同功能，实现一键控制

  注：爪子调节角度不宜过大，易把舵机烧坏，不要一下滑到底

4.机械臂软件控制程序

  

3.药房机器人

  小车示意图

  1.拆解

     1.工具：PH1螺丝刀，2mm六角扳手

     2.详细过程

      1.翻到小车后头，有一个电池仓，使用PH1螺丝刀即可进行拆解

      2.可通过图中的口来插拔电池

      3.麦克风直接进行拆除（请在拆除时金策内六角扳手是否完全插入螺丝）

    拆除成功后按下图接口拔下即可

      4.移除车的上板

      5.对单片机板进行移除

注：图中分别为仅供电USB（为上方喇叭进行供电），开关接口，空接口，电池接口，雷达接口

      6.移除车辆金属板（注意检查USB接口是否移除）

  3.拼装小车，按拆解的相反步骤拼装完成

  4.注意事项

    1.若无法分辨电源线和开关线，可用万用表测量

    2.将开关线，接入到靠近USB一侧，另一根线接入BAT接口

    3.按下开关，若上层办出现反映，则安装正确

    4.检测底板是否出现反映，仅需扭动前轮，按下开关，前轮自动归位则正确

    5.麦克风话筒需朝上，如下图

  5.常见问题及解决方案

    1.若车在行驶过程中时斜着走，因为车前面拉杆松动，导致车辆行进方向不平行

       解决方案：开机，将前轮自动复位，检查前轮是否与车身平行

  2.若左右轮不平衡，可将车辆反转过来，可通过在轮子中间的拉杆，在车关机的情况下用手拨到       另一侧，将下图的螺丝拆下，将这跟拉杆向一侧或另一侧拧动几圈，让前轮恢复平行，螺丝拧开后开机，再直接观察这个车辆的前后轮和车身是否平行

4.智能服务机器人

  1.硬件部分

    1.运动学底盘

    2.底层控制器

    

    3.上层感知模块

    4.电脑硬件需求

    5.M10雷达+串口转接模块

    6.IMU

    7.麦克风阵列

  2.软件部分

    1.navigation

  2.路径规划参数优调

  3.语音交互

  4.只能家居控制