前言

ROS2好啊，ROS2得学。

我也是初学者，记录一下学习过程，希望大家喜欢。

0. 基础知识

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）并不是一个传统意义上的“操作系统”（如 Windows、Linux），而是一个专为机器人开发设计的开源软件框架和生态系统。它提供了一系列工具、库和约定，帮助开发者更高效地构建复杂、可靠的机器人应用。
一、核心定位：“机器人开发的中间件”
你可以把 ROS 理解为：
一套让不同机器人模块（感知、决策、控制等）能“说同一种语言”并协同工作的通信架构 + 工具集。
二、ROS 的核心特点
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特点    说明
✅ 分布式架构    不同功能（如摄像头、激光雷达、运动控制）可运行在不同计算机或嵌入式设备上，通过网络通信
✅ 基于消息通信    模块间通过 Topic（话题）、Service（服务）、Action（动作） 交换数据
✅ 丰富的工具链    如 rviz（3D 可视化）、rqt（调试工具）、rosbag（数据记录/回放）
✅ 海量开源包    社区贡献了数千个功能包（如 SLAM、导航、机械臂控制），避免重复造轮子
✅ 跨语言支持    主要支持 C++ 和 Python，也有 Java、MATLAB 等接口
三、ROS 的两种主要版本
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版本    全称    发布时间    特点    当前状态
ROS 1    Robot Operating System    2010 年起    基于 Linux（Ubuntu），单主节点（Master），适合科研/教育    已停止官方支持（2025年结束）
ROS 2    Robot Operating System 2    2017 年起    去中心化、实时性更好、支持多平台（Linux/Windows/macOS）、安全性强    当前主流，工业界首选
🔔 重要趋势：
新项目强烈建议直接学习 ROS 2！ROS 1 已进入维护尾声。
四、ROS 能做什么？（典型应用场景）
🤖 移动机器人导航：SLAM 建图 + 路径规划（如扫地机器人）
🦾 机械臂控制：运动学求解、抓取规划
👁️ 计算机视觉：目标检测、人脸识别与机器人联动
🚗 自动驾驶原型：传感器融合、决策控制
🧪 科研实验平台：快速验证算法（如强化学习、多机协作）

2. ROS2系统信息相关指令

查询系统版本

printenv ROS_DISTRO

0.2 常用软件安装

一键安装ros 教程

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros