西门子PLC1200立体库机器人码垛机伺服视觉AGV程序大揭秘

西门子PLC1200立体库机器人码垛机伺服视觉AGV程序包括2台西门子PLC1215程序和2台西门子触摸屏TP700程序PLC和基恩士相机视觉定位Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和ABB机器人Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和码垛机Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和4台G120变频器Profinet通讯1个伺服轴，AGVSCL语言和梯形图混编，经典程序，知识点丰

AMuLkWmyERqH

353人浏览 · 2026-01-20 20:00:00

AMuLkWmyERqH · 2026-01-20 20:00:00 发布

西门子PLC1200立体库机器人码垛机伺服视觉AGV程序包括2台西门子PLC1215程序和2台西门子触摸屏TP700程序 PLC和基恩士相机视觉定位Modbus TCP通讯（SCL语言） PLC和ABB机器人Modbus TCP通讯（SCL语言） PLC和码垛机Modbus TCP通讯（SCL语言） PLC和4台G120变频器Profinet通讯 1个伺服轴，AGV SCL语言和梯形图混编，经典程序，知识点丰富，注释全。

在自动化控制领域，西门子PLC1200系列凭借其强大的功能和灵活性，广泛应用于各类复杂系统。今天就来聊聊包含两台西门子PLC1215程序、两台西门子触摸屏TP700程序的立体库机器人码垛机伺服视觉AGV程序，这里面涉及多种设备通讯以及丰富的编程技巧，知识点满满哦！

PLC与基恩士相机视觉定位Modbus TCP通讯（SCL语言）

Modbus TCP是工业领域常用的通讯协议，用于实现不同设备间的数据交互。在与基恩士相机通讯时，我们使用SCL语言来编写代码，下面是一个简单示例：

VAR
    // 定义通讯相关变量
    MB_CLIENT : "MB_CLIENT";
    DataBuffer : ARRAY[0..255] OF BYTE;
    ErrorID : WORD;
END_VAR

// 初始化通讯
MB_CLIENT(REQ := TRUE,
          MB_ADDR := 1,
          IP_ADDR := '192.168.0.10',
          DB_NO := 10,
          DATA_PTR := P#DataBuffer[0],
          LEN := 256,
          ERROR := ErrorID);

代码分析：首先我们声明了一个 MBCLIENT 实例，它是西门子用于Modbus TCP通讯的功能块。DataBuffer 数组用于存储从相机接收的数据，ErrorID 用来记录通讯过程中出现的错误。在调用 MBCLIENT 功能块时，REQ 置为 TRUE 表示请求一次通讯，MBADDR 是相机的Modbus地址，IPADDR 是相机的IP地址，DBNO 是数据存储的DB块号，DATAPTR 指向数据存储区，LEN 表示要传输的数据长度。通过这种方式，PLC就能与基恩士相机进行数据交互，获取视觉定位信息。

PLC与ABB机器人Modbus TCP通讯（SCL语言）

与ABB机器人的通讯同样基于Modbus TCP，代码风格类似但细节不同：

VAR
    Robot_MB_CLIENT : "MB_CLIENT";
    Robot_DataBuffer : ARRAY[0..255] OF BYTE;
    Robot_ErrorID : WORD;
END_VAR

// 机器人通讯初始化
Robot_MB_CLIENT(REQ := TRUE,
                MB_ADDR := 2,
                IP_ADDR := '192.168.0.20',
                DB_NO := 11,
                DATA_PTR := P#Robot_DataBuffer[0],
                LEN := 256,
                ERROR := Robot_ErrorID);

分析：这里创建了 RobotMBCLIENT 功能块实例，专门用于与ABB机器人通讯。同样设置了相关参数，不同的是 MBADDR 和 IPADDR 根据机器人实际情况配置，数据存储在 RobotDataBuffer 数组，错误信息存于 RobotErrorID 中。通过这样的通讯，PLC可以向机器人发送指令，如控制机器人的动作，或者接收机器人的状态信息。

PLC与码垛机Modbus TCP通讯（SCL语言）

VAR
    Palletizer_MB_CLIENT : "MB_CLIENT";
    Palletizer_DataBuffer : ARRAY[0..255] OF BYTE;
    Palletizer_ErrorID : WORD;
END_VAR

// 码垛机通讯初始化
Palletizer_MB_CLIENT(REQ := TRUE,
                     MB_ADDR := 3,
                     IP_ADDR := '192.168.0.30',
                     DB_NO := 12,
                     DATA_PTR := P#Palletizer_DataBuffer[0],
                     LEN := 256,
                     ERROR := Palletizer_ErrorID);

对于码垛机通讯，原理也是一样的。通过 PalletizerMBCLIENT 功能块实例，PLC与码垛机建立Modbus TCP连接，传输数据。MBADDR、IPADDR 等参数对应码垛机的实际配置，这样就能实现对码垛机的控制，比如告诉码垛机何时开始码垛、码垛的模式等。

PLC与4台G120变频器Profinet通讯

Profinet是西门子主推的工业以太网通讯协议，用于实现PLC与变频器等设备的高速通讯。在硬件组态完成后，我们可以在程序中这样控制变频器：

在OB1中：

VAR
    Drive1_CTRL : "Drive_Control";
    Drive2_CTRL : "Drive_Control";
    Drive3_CTRL : "Drive_Control";
    Drive4_CTRL : "Drive_Control";
END_VAR

// 控制变频器1
Drive1_CTRL(Enable := TRUE,
            Speed := 50.0,
            Torque := 100.0,
            Fault := Drive1_Fault,
            Status := Drive1_Status);

// 类似地控制变频器2、3、4
Drive2_CTRL(Enable := TRUE,
            Speed := 40.0,
            Torque := 90.0,
            Fault := Drive2_Fault,
            Status := Drive2_Status);

Drive3_CTRL(Enable := TRUE,
            Speed := 30.0,
            Torque := 80.0,
            Fault := Drive3_Fault,
            Status := Drive3_Status);

Drive4_CTRL(Enable := TRUE,
            Speed := 20.0,
            Torque := 70.0,
            Fault := Drive4_Fault,
            Status := Drive4_Status);

代码分析：这里定义了4个 Drive_Control 实例，分别对应4台G120变频器。通过设置 Enable（使能）、Speed（速度）、Torque（转矩）等参数来控制变频器的运行。Fault 和 Status 用于获取变频器的故障和状态信息，方便我们在程序中进行异常处理和状态监控。

1个伺服轴与AGV控制

在这个项目中，还涉及到一个伺服轴以及AGV的控制。我们可以用SCL语言结合梯形图来实现。

西门子PLC1200立体库机器人码垛机伺服视觉AGV程序包括2台西门子PLC1215程序和2台西门子触摸屏TP700程序 PLC和基恩士相机视觉定位Modbus TCP通讯（SCL语言） PLC和ABB机器人Modbus TCP通讯（SCL语言） PLC和码垛机Modbus TCP通讯（SCL语言） PLC和4台G120变频器Profinet通讯 1个伺服轴，AGV SCL语言和梯形图混编，经典程序，知识点丰富，注释全。

比如在SCL中设置伺服轴的参数：

VAR
    Axis1 : "AXIS_CTRL";
END_VAR

Axis1(Enable := TRUE,
      Position := 100.0,
      Velocity := 50.0,
      Acceleration := 10.0,
      Deceleration := 10.0);

分析：Axis1 是伺服轴控制功能块实例，通过设置 Enable 启动伺服轴，Position 设定目标位置，Velocity、Acceleration 和 Deceleration 分别设置速度、加速度和减速度。