基于51单片机的扫地小车，扫地机器人设计。 有原理图，程序代码，原文。 可做实物。 主要功能有寻迹避障，来回清扫功能，往返清扫功能。

概述

本系统基于经典的8051架构单片机，融合了红外寻迹、超声波避障与基础运动控制三大核心功能模块，构成一套具备环境感知与自主导航能力的智能扫地小车原型。系统以低成本、高可靠性为设计原则，适用于教学演示、小型机器人竞赛及智能家居清洁设备的初级开发验证。

基于51单片机的扫地小车，扫地机器人设计。 有原理图，程序代码，原文。 可做实物。 主要功能有寻迹避障，来回清扫功能，往返清扫功能。

整个系统软件架构清晰，模块职责分明，包括传感器数据采集（超声波测距与红外寻迹）、执行器控制（双轮差速驱动与蜂鸣提示）、人机交互（LCD信息显示）及电源控制逻辑。以下将从功能维度对系统核心能力进行详细说明。

一、超声波避障子系统

系统通过安装于车头的超声波模块（HC-SR04 类型）实现前方障碍物检测。工作流程如下：

1. 触发测距：主程序周期性调用 StartModule() 函数，向超声波发射端（TX）发送一个不低于10微秒的高电平脉冲，启动一次测距序列。
2. 回波计时：发射后，系统轮询接收端（RX）状态。当RX变为高电平时，启动定时器T0开始计时；当RX回落为低电平时，停止计时。计数值反映了超声波往返所需时间。
3. 距离计算：根据声速与温度的关系，系统内置了简化的声速补偿逻辑（实际代码中为固定声速340 m/s，对应约3.86 cm/计数单位），将时间转换为以厘米为单位的距离值。
4. 避障响应：若检测距离小于200厘米（可配置阈值），系统判定存在障碍，激活避障动作——小车执行左转并触发蜂鸣器提示，同时LCD屏显示“Obstacle...”信息。

该子系统具备超时与无效数据处理机制，防止因无回波或干扰信号导致系统失控。

二、红外寻迹导航子系统

小车底盘安装有多个红外对管，用于识别地面黑色轨迹线。系统通过读取P1口低5位（P1 & 0x1F）的状态，判断小车相对于轨迹的位置：

• 正常居中（如 0x1B）：双轮同向前进。
• 轻微偏移：根据偏左或偏右，执行缓转弯（左转/右转），使车体回归轨迹。
• 严重偏移：触发急转弯动作，快速纠正方向。
• 完全脱线（如 0x1F）：系统判定为无轨迹区域，进入停止状态并显示提示信息。

此模块采用状态机式处理逻辑，结合延时防抖，保证了寻迹动作的稳定性与响应性。

三、运动控制系统

系统通过控制P0口的四个IO引脚，分别驱动左右电机的正反转，实现以下六种基本运动模式：

• 前进 / 后退：双轮同向转动。
• 左转 / 右转：一侧轮停转，另一侧前进。
• 左急转 / 右急转：双轮反向转动，实现原地转向。
• 停止：双轮制动。

每种动作均配有对应的LCD状态提示与蜂鸣器反馈（如急转时双短鸣，后退时长鸣），增强了系统的交互性与可调试性。

四、人机交互与系统状态管理

系统配备1602字符型LCD屏，用于显示关键运行信息：

• 启动画面：显示欢迎语“welcome”与“nice to meet you”，随后进入就绪等待。
• 实时距离：动态刷新超声波测得的距离值（格式：Dist: XXXX cm）。
• 当前动作：如“Go Forward”、“Turn Left”、“Obstacle...”等，直观反映小车行为状态。

此外，系统支持一键电源切换（通过P1.7按键控制P3.7输出），实现软关机/唤醒功能，提升用户体验。

五、系统运行逻辑

主程序采用“感知-决策-执行”循环结构：

1. 扫描按键，处理电源开关事件。
2. 启动超声波测距，获取前方障碍距离。
3. 根据距离判断是否需避障；若无障碍，则进入自动寻迹模式。
4. 在自动模式下，读取红外寻迹状态，调用对应运动函数。
5. 更新LCD显示，完成一轮控制循环。

整个流程无复杂调度，依赖定时器中断辅助测距，主循环以查询方式驱动，结构简洁，资源占用低，非常适合51单片机平台。

总结

本系统虽基于传统8位单片机，但通过合理整合传感器与执行器，实现了基础的环境感知与自主移动能力。其模块化设计、清晰的状态反馈与稳健的控制逻辑，为后续功能扩展（如路径规划、垃圾清扫机构联动、无线遥控等）奠定了良好基础，是一套兼具教学价值与实用潜力的嵌入式机器人开发范例。