什么是 电鱼智能 RK3568 的 CAN-FD？

电鱼智能 RK3568 核心板引出了 SoC 原生的 CAN 控制器，支持 CAN-FD 标准。

• 速度更快：相比传统 CAN 的 1Mbps 极限，CAN-FD 的数据段波特率可达 5Mbps 甚至 8Mbps。

• 载荷更大：单帧有效数据从 8 字节提升至 64 字节。这意味着传输同样的 IMU 数据，协议开销大幅降低，总线传输效率提升了 300% 以上。

![电鱼智能 RK3568 CAN-FD 接口波形示意图：仲裁段与数据段的波特率切换]

---

为什么要用“双 CAN”架构？ (拓扑设计)

在复杂的机器人中，把电机和精密传感器挂在同一条总线上是大忌。电机的电流噪声极大，且伺服的高频通讯会抢占带宽。

我们推荐**“双域隔离”**拓扑：

1. CAN0：动力域 (Motion Domain)

• 挂载设备：轮毂电机驱动器、舵机控制器、升降推杆。

• 特点：高电磁干扰、高实时性要求（1ms 同步周期）。

• 策略：仅跑控制指令，不跑大数据。

2. CAN1：传感域 (Sensor Domain)

• 挂载设备：超声波雷达阵列、TOF 传感器、9轴 IMU、BMS 电池管理、无线手柄接收器。

• 特点：数据量大（如 IMU 200Hz 上报）、对干扰敏感。

• 策略：开启 CAN-FD 加速，利用大带宽吞吐数据。

---

关键技术实现 (Implementation)

1. 硬件设计：CAN Transceiver 选型

RK3568 输出的是 TTL 电平的 TX/RX 信号，必须搭配支持 FD 的收发器。

• 推荐型号：NXP TJA1051 或 Microchip MCP2562FD。

• 注意：普通收发器（如 TJA1050）不支持 CAN-FD 的高频信号，会导致误码。

2. Linux SocketCAN 配置 (Shell)

在电鱼智能的 Linux 系统中，使用 ip 命令配置波特率切换（Bit Rate Switching, BRS）：

Bash

# 关闭网卡
ip link set can1 down

# 配置 CAN-FD
# arb: 仲裁段波特率 1Mbps (兼容性)
# dbit: 数据段波特率 5Mbps (高速传输)
# fd on: 开启 FD 模式
ip link set can1 up type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on sample-point 0.8 dsample-point 0.8

# 查看状态
ip -details link show can1

3. C 应用层编程 (SocketCAN)

应用层需要构造 64 字节的 canfd_frame：

C

// 逻辑示例：发送 CAN-FD 长帧数据
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

void send_sensor_poll_request(int sock_fd) {
    struct canfd_frame frame;
    
    frame.can_id = 0x123;
    frame.len = 64; // 有效载荷长度 64字节
    frame.flags = CANFD_BRS; // 开启波特率切换 (加速)

    // 填充批量读取指令
    sprintf((char*)frame.data, "POLL_ALL_SENSORS_MODE_FAST");

    // 发送
    write(sock_fd, &frame, sizeof(struct canfd_frame));
}

---

性能表现 (对比数据)

假设机器人挂载了 8 个超声波探头和 1 个 IMU：

指标	传统单路 CAN (1Mbps)	电鱼 RK3568 双路 CAN-FD (5Mbps)	提升效果
总线负载率	> 85% (拥堵)	< 15% (畅通)	系统更稳定
IMU 更新频率	勉强 50Hz	稳定 200Hz - 400Hz	姿态解算更平滑
单帧延迟	~ 250 μs	~ 60 μs	避障反应更快
抗干扰能力	差 (电机噪声耦合)	优 (物理隔离)	传感器数据不跳变

---

常见问题 (FAQ)

1. 以前的 CAN 2.0 设备能接在 CAN-FD 总线上吗？

答：可以，但会拖慢整体速度。CAN-FD 控制器向后兼容 CAN 2.0，但为了发挥高速优势，建议将老旧的 2.0 设备挂在 CAN0 (动力域)，将支持 FD 的新型传感器挂在 CAN1 (传感域)。

2. 120欧姆 终端电阻怎么加？

答：这是新手最容易忽略的问题。双总线架构下，CAN0 和 CAN1 必须分别独立匹配电阻。每条总线的两端（即 RK3568 端和最远端的传感器端）各并联一个 120Ω 电阻。

3. RK3568 的 CAN 是原生的还是 SPI 转的？

答：是原生的。市面上很多低端板卡用 SPI 转 CAN（如 MCP2515），在高负载下 CPU 占用极高且容易丢包。电鱼智能 RK3568 采用 SoC 内部集成的 CAN 控制器，性能强劲且稳定。