避障十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年避障还是“2D激光网格+规则膨胀+反应式A*路径”的刚性时代，2025年已进化成“万亿级多模态VLA端到端4D动态避障+实时意图级社交博弈+量子鲁棒自愈+全域永不碰撞”的具身智能时代，中国从跟随Velodyne激光跃升全球领跑者（华为、小鹏、比亚迪天神之眼、银河通用、宇树等主导），避障成功率从~90%结构化场景飙升至>99.99%全场景零碰撞，实时性从秒级降至<20ms，支持全天气/动态人群/社交意图，推动智驾/机器人从“被动反应障碍”到“像人一样实时预测并礼让动态世界”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：2D激光网格+规则膨胀时代

• 核心特征：避障以64线激光+2D网格膨胀+反应式DWA/A*规划为主，成功率~90%，秒级延迟，主要结构化室内/高速场景。
• 关键进展：
  • 2015年：Velodyne 64线+网格膨胀经典。
  • 2016–2017年：初步3D点云+动态窗口法（DWA）。
  • 2018年：反应式避障初步，中国华为/小鹏初代激光避障。
• 挑战与转折：动态/小目标弱；BEV融合+深度学习兴起。
• 代表案例：Apollo初代激光避障，中国渗透率<20%。

2. 2019–2022：BEV融合+Transformer时代

• 核心特征：多相机/激光+BEV鸟瞰变换+Transformer全局建模+占用网格初步，成功率~96–98%，实时化，支持城市动态避障。
• 关键进展：
  • 2019年：Lift-Splat-Shoot BEV融合。
  • 2020–2021年：BEVFormer Transformer+OccNet占用网格。
  • 2022年：地平线征程+Momenta车载BEV避障量产。
• 挑战与转折：长尾/意图弱；端到端4D动态VLA兴起。
• 代表案例：小鹏NGP + 华为ADS 2.0 BEV避障，城市动态成功率>98%。

3. 2023–2025：端到端VLA自进化时代

• 核心特征：端到端VLA大模型统一避障+4D动态占用+意图级社交博弈+量子鲁棒自愈，成功率>99.99%，毫秒级全场景永不碰撞。
• 关键进展：
  • 2023年：UniAD/Occ-BEV端到端4D+VLA避障，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0首发。
  • 2024年：DeepSeek/Grok-4专用避障，量子混合精度。
  • 2025年：华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼，全天气动态社交避障+自愈，普惠7万级。
• 挑战与转折：黑箱/极端环境；量子+大模型自进化标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级全天气动态社交避障），银河通用2025人形（VLA意图级人群避障）。

一句话总结

从2015年2D激光网格规则膨胀的“被动反应避障”到2025年VLA量子自进化的“全域社交意图永不碰撞大脑”，十年间避障算法由规则网格转向多模态语义闭环，中国主导BEV→Transformer→VLA避障创新+普惠下沉，推动智驾/机器人从“简单避开障碍”到“像人一样实时预测并礼让动态世界”的文明跃迁，预计2030年避障成功率>99.999%+全域永不碰撞自愈。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。