delta机械臂，delta机器人，运动控制器，运动控制卡 本卡采用前瞻运动轨迹规划，运动采用G代码指令编程，具有G5三维空间的圆弧插补，空间直线插补功能，子程序编程功能，逻辑判断语句功能，示教编程功能(支持手柄)，变量位置编程功能，动态PWM激光输出功能(兼容舵机控制信号)，动态频率脉冲输出功能，通用输入输出功能。 可极简单的实现绘图雕刻，3维激光切割功能。 轨迹图形可xy平面整体旋转功能。 可利用变量位置，获取外部坐标要求，可轻松配合机器视觉。 支持探针功能，测平面，测外形等。 可设置4组平移工件坐标系，2组参考原点。 新增2组空间旋转工件坐标系，支持任意图形直接空间旋转。 卡上一键脱机RAM区运行功能。 2M程序容量。 断电后位置记忆，变量坐标位置记忆，计数器记忆。 伺服报警输入功能。 具有usb cdc 通讯方式 4个编码器接入可作运动校核，使低成本机器人也可以确保运动定位精度 回原点可选择设定，更方便机器人标定。 具有逻辑运算指令，兼具了简单PLC功能 modbus rtu 从站通讯协议，方便用户自主开发。 4轴拖曳示教功能（可定制5个轴拖曳示教） 本delta运动卡支持6轴，因此工具端更灵活。 新增专用码垛指令，专用码垛拖动示教指令，极简单的编程方式。 可扩展以太网或wifi通讯 真正的逆运动控制卡，自动速度轨迹规划。 脚本形式指令，二次开发极容易，不需要库函数。

在自动化控制领域，Delta机械臂和Delta机器人一直备受瞩目，而一款强大的运动控制卡更是它们实现精准高效运动的关键。今天就来聊聊这款超厉害的Delta运动控制卡，看看它究竟有哪些逆天的功能。

一、强大的编程与插补功能

这款卡采用前瞻运动轨迹规划，并且运动编程基于大家熟悉的G代码指令。像G5三维空间的圆弧插补和空间直线插补功能，简直是为复杂轨迹运动而生。比如说，在进行三维激光切割任务时，我们可能会用到这样的G代码示例：

G01 X10 Y20 Z30 F1000 ; 直线插补到坐标 (10, 20, 30)，速度1000mm/min
G02 X20 Y30 Z40 I5 J5 K5 F800 ; 顺时针圆弧插补，圆心相对于起点偏移量 (5, 5, 5)，终点 (20, 30, 40)，速度800mm/min

这两条简单的G代码，就能让Delta机械臂按照设定的路径精确移动，实现复杂的切割形状。同时，它还具备子程序编程功能，就像我们在写代码时把一些常用功能封装成函数一样。当机械臂需要重复执行某些特定动作序列时，子程序就能派上用场，大大提高编程效率。

逻辑判断语句功能也非常实用，它允许控制卡根据不同的条件执行不同的操作。比如在一个检测任务中，可能会这样写：

IF [SENSOR1 == 1] THEN
    G01 X100 Y100 Z100 ; 如果传感器1检测到信号，移动到指定位置
ELSE
    G01 X200 Y200 Z200 ; 否则，移动到另一个位置
ENDIF

这种逻辑判断让Delta机械臂能根据实际情况做出智能决策。

二、多样化的编程与示教方式

示教编程功能（还支持手柄操作）简直是现场调试和编程的福音。操作人员可以通过手柄手动操纵机械臂到达各个需要的位置，控制卡会自动记录这些位置信息，生成相应的运动程序。变量位置编程功能则更灵活，能够获取外部坐标要求，轻松配合机器视觉系统。例如，当机器视觉识别到目标物体的坐标后，通过变量赋值的方式传递给控制卡：

# 获取视觉系统传递的X坐标
VAR1 = GET_VISION_X() 
# 获取视觉系统传递的Y坐标
VAR2 = GET_VISION_Y() 
G01 X[VAR1] Y[VAR2] Z10 ; 移动到视觉识别的位置高度10处

这样Delta机械臂就能快速响应视觉系统的反馈，实现更智能的操作。

三、丰富的输出与控制功能

动态PWM激光输出功能（还兼容舵机控制信号）和动态频率脉冲输出功能，为Delta机械臂连接各种外部设备提供了便利。比如说，在绘图雕刻任务中，PWM激光输出可以控制激光的强度，实现不同深度的雕刻效果。通用输入输出功能则能连接更多的传感器和执行器，扩展机械臂的功能。

四、图形与坐标系相关功能

轨迹图形可xy平面整体旋转功能，在一些需要特定角度摆放的任务中非常实用。比如在进行平面图形雕刻时，如果需要将图案旋转一定角度，通过简单的指令就能实现。

不仅如此，它还能设置4组平移工件坐标系和2组参考原点，新增的2组空间旋转工件坐标系更是强大，支持任意图形直接空间旋转。这意味着无论是简单的二维操作还是复杂的三维空间运动，都能轻松应对。例如，在进行复杂的3D打印任务时，通过灵活设置坐标系和旋转图形，能够优化打印路径，提高打印质量。

五、便捷的运行与存储功能

卡上一键脱机RAM区运行功能，让Delta机械臂在脱离上位机的情况下也能独立运行存储在控制卡中的程序，这对于一些需要长时间稳定运行的任务非常重要。2M的程序容量足够存储大量复杂的运动程序。而且，断电后位置记忆，变量坐标位置记忆，计数器记忆功能，保证了即使意外断电，再次上电后机械臂能迅速恢复到断电前的状态，继续工作。

六、其他实用功能

伺服报警输入功能能够实时监测伺服系统的状态，一旦出现异常及时反馈，保障机械臂的安全运行。usb cdc通讯方式提供了稳定快速的数据传输通道，方便上位机与控制卡之间的通信。4个编码器接入可作运动校核，对于低成本机器人来说，能确保运动定位精度，让Delta机械臂在有限的成本下实现高精度运动。回原点可选择设定，更是方便了机器人标定，使调试过程更加简单快捷。

逻辑运算指令让这款控制卡兼具了简单PLC功能，像一些基本的与、或、非逻辑运算都能轻松实现，满足更多复杂控制逻辑的需求。modbus rtu从站通讯协议，方便用户自主开发，使得控制卡能更好地融入各种自动化系统中。

4轴拖曳示教功能（还可定制5个轴拖曳示教）以及支持6轴控制，让工具端更加灵活，能够适应更多不同类型的任务。新增的专用码垛指令和专用码垛拖动示教指令，采用极简单的编程方式，大大降低了码垛任务的编程难度。而且，它还可扩展以太网或wifi通讯，进一步提升了远程控制和数据交互的能力。

这款Delta运动控制卡作为真正的逆运动控制卡，自动速度轨迹规划，加上脚本形式指令，二次开发极容易，不需要库函数，为广大开发者和工程师提供了无限的创造空间，助力Delta机械臂和Delta机器人在各个领域发挥更大的作用。