配置一个稳定、完整的开发环境，是开启人形机器人的第一步，本文旨在提供一份能够导入智元机器人仿真的配置流程。跟随以下步骤，将一步步搭建开发环境。

注：本文主要参考：智元人形机器人：从零开始完成开发环境配置这篇文章，该文章主要记录复现过程，并非原创。

1. 操作系统配置

方案选择：使用VMware虚拟机软件创建虚拟环境。

系统版本：使用 Ubuntu 22.04 LTS版本。

2. 核心开发环境配置

当Ubuntu系统准备就绪后，安装机器人开发所依赖的核心工具链，包括Cmake、GCC、Eigen3、Boost、Python，下面展示各个模块的安装过程。

2.1 安装Cmake（构建系统管理器）

sudo apt update
sudo apt install cmake
cmake --version # 验证安装，本人显示为3.22.1

2.2 安装 GCC/G++（编译器套件）

安装说明： Ubuntu 22.04默认已安装GCC 11.4，为确保C++编译器也已就位，可以安装 G++（包含 C/C++ 编译器）

gcc --version
sudo apt install g++    # 安装C++编译器
g++ --version

2.3 安装 Eigen3（数学矩阵库）

安装说明： Ubuntu 22.04默认版本为Eigen3.4

sudo apt install libeigen3-dev
#Eigen本身没有可执行文件，可通过头文件的宏定义确认版本
cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h | grep -E "#define EIGEN_(VERSION_|MAJOR|MINOR|PATCH)"

2.4 安装Boost（C++库集）

Boost库提供了跨平台的C++组件，涵盖智能指针、多线程、文件系统、正则表达式等，许多机器人软件框架和算法库都依赖于Boost提供的丰富功能。

安装说明： Ubuntu 22.04 默认版本Boost 1.74

sudo apt install libboost-all-dev    
# 通过dpkg查看已安装的Boost版本
dpkg -s libboost-dev | grep 'Version'
# 或者类似前面通过宏定义
cat /usr/include/boost/version.hpp | grep "BOOST_LIB_VERSION"

2.5安装python3及工具包

安装说明： Ubuntu 22.04已预装Python 3.10，建议安装完整开发套件。

sudo apt install python3 python3-pip python3-dev python3-venv
python3 --version # 查看Python版本
pip3 --version    # 包管理器版本

3. 仿真环境配置（MuJoCo）

3.1 安装 MuJoCo 物理引擎

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款专注于机器人控制和生物力学仿真的高性能物理引擎，优势是计算速度快、接触模型精确，安装步骤如下：

a. 获取安装包

从 GitHub Releases(github.com/google-deepmind/mujoco/releases) 页面下载适用于Linux的最新版本（当前最新为3.4，根据平台选择，比如x86选mujoco-3.4.0-linux-x86_64.tar.gz）

b. 解压与放置

# 创建目录
mkdir -p ~/mujoco
# 将文件放在对应目录下解压
cd mujoco/
tar -zxvf mujoco-3.4.0-linux-x86_64.tar.gz

c. 设置环境变量

 将以下行添加到你的 ~/.bashrc 文件末尾，然后执行 source ~/.bashrc 使其生效。

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/mujoco/mujoco-3.4.0/bin
export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=$HOME/mujoco/mujoco-3.4.0

d. 安装Python接口

 通过pip安装mujoco库，以便在Python中调用MuJoCo

sudo pip install mujoco

3.2 模型加载与显示

下载x2模型，然后通过mujoco引擎的simulate指令，引入对应模型，即可显示如下效果，自此完成了模型引入和开发环境的搭建。

cd ~/mujoco/mujoco-3.3.4/bin
./simulate ~/model/X2T2D5-251111/x2_ultra.xml
./simulate ~/model/X2T2D5-251111/x2_hand.xml

注：加载完成后需要去点击Pause，要不然机器人会快速坠落消失。

3.3 模型下载（链接或扫码）

https://agirobot.feishu.cn/share/base/form/shrcnIAXZ0DDER5tXDZCVgNVVMf

或者下载本人上传的资源：【免费】智元灵犀X2二开资源，智元X2机器人模型资源-CSDN下载