SLAM建图算法十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年SLAM建图还是“特征点+滤波器/BA优化+米级离线地图”的规则时代，2025年已进化成“多模态VLA大模型+神经辐射场动态重建+量子鲁棒自进化+实时语义密图”的具身智能建图核心，中国从跟随ORB-SLAM跃升全球领跑者（小米、华为、银河通用、宇树等主导），建图精度从米级飙升至<1cm全动态场景，鲜度从离线到秒级自愈，推动智驾/机器人从“静态定位导航”到“实时理解动态世界”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：特征点+滤波/优化基础时代

• 核心特征：稀疏特征点（ORB/SIFT）+EKF/图优化BA，回环检测Bundle Adjustment，精度米级，地图为关键帧+点云，离线为主。
• 关键进展：
  • 2015年：ORB-SLAM1单目实时SLAM里程碑。
  • 2016–2017年：VINS-Mono视觉-惯导紧耦合，OKVIS多传感器。
  • 2018年：ORB-SLAM2支持双目/RGB-D，回环检测成熟。
• 挑战与转折：动态物体/光照弱；直接法+语义兴起。
• 代表案例：百度Apollo初代ORB-SLAM，园区L4测试。

2. 2019–2022：直接法+多传感器稠密融合时代

• 核心特征：直接法（DSO/LDSO）+半直接法+动态物体去除+多传感器（激光+视觉+IMU），半稠密点云，实时厘米级。
• 关键进展：
  • 2019年：LIO-SAM激光-惯导紧耦合，Semantic KITTI动态分割。
  • 2020–2021年：Kimera多模态VIO+语义SLAM。
  • 2022年：BEV SLAM+稠密重建，车载实时化。
• 挑战与转折：静态假设崩溃；神经辐射场NeRF兴起。
• 代表案例：小鹏NGP + 华为ADS 2.0多传感器SLAM，城市动态建图。

3. 2023–2025：NeRF/Gaussian+VLA自进化时代

• 核心特征：神经辐射场（NeRF/Gaussian Splatting）动态密图+VLA大模型统一+事件相机+量子辅助鲁棒，<1cm实时语义密图，自进化（越建越准）。
• 关键进展：
  • 2023年：NICE-SLAM+Gaussian Splatting实时动态重建。
  • 2024年：Uni-NaVid+事件SLAM，量子辅助抗扰。
  • 2025年：Grok-4 SLAM + 银河/宇树/华为全VLA建图，动态语义密图秒级自愈。
• 挑战与转折：计算重/长尾；大模型+量子自进化标配。
• 代表案例：银河通用2025人形（VLA动态密图建图+导航），比亚迪天神之眼（7万级全天气NeRF SLAM）。

一句话总结

从2015年ORB稀疏特征点的“静态定位导航”到2025年VLA量子自进化的“动态语义密图理解”，十年间SLAM建图由规则优化转向多模态神经闭环，中国主导VINS→LIO→NeRF→VLA创新，推动智驾/机器人从“建图导航”到“实时理解动态世界”的文明跃迁，预计2030年SLAM精度<1mm+全域永不漂移自愈。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。