感知算法十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年感知算法还是“2D摄像头+激光SLAM+手工特征”的规则时代，2025年已进化成“多模态VLA大模型+事件相机+4D重建+量子辅助鲁棒”的端到端具身感知，中国从跟随者跃升全球领跑者（华为、小鹏、比亚迪、地平线、Momenta等主导），感知精度从米级飙升至<1cm全场景，鲁棒性从晴天可用到极端天气99.99%，推动智驾/机器人从“看得清”到“像人一样理解世界”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：2D视觉+激光SLAM规则时代

• 核心特征：感知以2D摄像头+激光SLAM为主，手工特征（SIFT/ORB）+规则融合，精度米级，鲁棒性依赖晴天/结构化环境。
• 关键进展：
  • 2015年：ORB-SLAM1单目视觉定位商用。
  • 2016–2017年：VINS-Mono融合视觉+IMU，YOLOv2实时检测。
  • 2018年：固态激光初步，禾赛Pandar初探。
• 挑战与转折：雨雾/动态弱；深度学习CNN兴起。
• 代表案例：百度Apollo初代感知，米级导航。

2. 2019–2022：3D多传感器融合+深度学习时代

• 核心特征：固态激光+多摄像头融合，Mask R-CNN分割+LIO-SAM定位，厘米级精度，雨雾鲁棒提升50%。
• 关键进展：
  • 2019年：禾赛/速腾固态激光量产，Momenta纯视觉3D感知。
  • 2020–2021年：BEV鸟瞰算法商用，NeRF 3D重建。
  • 2022年：地平线征程系列+多模态融合，感知渗透率超50%。
• 挑战与转折：计算重、长尾弱；Transformer+VLA大模型兴起。
• 代表案例：小鹏NGP + 华为ADS 2.0 BEV感知。

3. 2023–2025：多模态VLA+自进化感知时代

• 核心特征：事件相机+4D雷达+多模态VLA大模型统一，<1cm全场景，量子辅助抗干扰，自进化感知（越开越准）。
• 关键进展：
  • 2023年：Gaussian Splatting 4D重建，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0 VLA感知。
  • 2024年：Uni-NaVid视频压缩+事件相机量产。
  • 2025年：Grok-4 Vision + 量子辅助感知，鲁棒99.99%，普惠7万级车型。
• 挑战与转转：极端环境；量子+大模型自进化标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级全天气<5cm感知），小鹏第二代VLA（零样本新场景）。

一句话总结

从2015年2D规则SLAM的“看得清结构化”到2025年VLA量子自进化的“像人一样理解全域世界”，十年间感知算法由手工特征转向多模态语义闭环，中国主导固态激光+BEV+VLA创新，推动智驾/机器人从“感知工具”到“具身智能大脑”的文明跃迁，预计2030年感知鲁棒>99.999%全场景永不失锁。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。