行泊一体十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年行泊一体还是“高速ACC+简单APA分离”的高端配置，2025年已进化成“全场景无图NOA+零干预AVP+记忆/遥控泊车+端到端VLA大模型统一”的普惠标配，中国从跟随者跃升全球领跑者（华为ADS、小鹏XNGP、比亚迪天神之眼等主导），渗透率从<10%飙升至>70%，市场规模从百亿级升至千亿级，推动驾驶/泊车从“分离辅助”到“行泊无缝一体智能”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：行泊分离辅助时代

• 核心特征：行车以高速ACC/LKA为主，泊车以超声波半自动APA为主，二者完全分离，成功率70–85%，场景限于标准高速/车位。
• 关键进展：
  • 2015–2016年：博世/法雷奥APA主导，吉利博越首搭国产APA。
  • 2017–2018年：一键APA/RPA普及，小鹏G3遥控泊车初探。
• 挑战与转折：行泊路径不连贯；记忆泊车兴起推动联动。
• 代表案例：小鹏P7一键APA + 高速ACC分离。

2. 2019–2022：高速NOH+记忆泊车融合时代

• 核心特征：高速NOH（Navigate on Highway）+RPA/HPA/AVP定点，行泊路径初步融合，成功率90–95%，支持遥控/固定记忆。
• 关键进展：
  • 2019年：蔚来NOP + RPA，小鹏G3记忆泊车。
  • 2020–2021年：纵目红旗AVP定点，威马HAVP无人泊车。
  • 2022年：小鹏NGP高速+城市记忆泊车，行泊一体渗透率超50%。
• 挑战与转折：地图依赖/复杂场景弱；无图算法+BEV兴起。
• 代表案例：小鹏P5/P7高速NOH + HPA记忆泊车。

3. 2023–2025：全场景无图行泊一体时代

• 核心特征：无图城市NOA+零干预AVP+自主学习泊车，端到端VLA大模型统一行泊决策，成功率>99%，全场景“车位到车位”。
• 关键进展：
  • 2023年：小鹏XNGP无图城市NOA + AVP。
  • 2024年：华为ADS无图行泊一体，普惠下沉15万级。
  • 2025年：华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼，零干预泊车+自进化，普惠7–10万级。
• 挑战与转折：安全/法规；L3法规落地加速普惠。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级全场景行泊一体），小鹏MONA M03（15万级零干预AVP）。

一句话总结

从2015年行泊分离的“辅助工具”到2025年VLA大模型全场景无图的“统一智能伙伴”，十年间行泊一体由刚性分离转向端到端无缝融合，中国主导技术普惠+政策破冰，推动从“停车痛点+高速疲劳”到“零干预全场景出行”的文明跃迁，预计2030年行泊一体渗透率>90%。

数据来源于高工智能汽车研究院、中国汽车工业协会及2025年行业报告。