0x00 前言

Lerobot（一） 项目介绍——SO101机械臂最低成本体验具身智能;
上一篇博客发布至今已近一个月，上期为大家介绍了项目背景，本期将进入实操环节，详细讲解 SO-101 机械臂的组装过程，也是对自己阶段性的一个总结;
全文会围绕以下要点展开：

• 物料购买指南、
• 3D 打印件及参数配置、
• 实体 / 虚拟舵机的区别、
• SAM 与 SO101 机械臂的区别，
• 以及最重要的机械臂中位校准步骤。 

0x01 物料购买指南

SO-101 是 SO-100 机械臂的下一代版本，最初由 RobotStudio 与 Hugging Face 合作设计。它改进了接线，更易于组装（无需拆卸齿轮），并且为引臂使用更新的电机。相比 SO100，SO101 无需额外拆卸舵机齿轮，这一设计大幅降低了组装难度，让我们的机械臂组装过程变得更加便捷。 
整个具身示教系统包含两大核心部件：一是两台机械臂，分别为 follower（从动臂，位于上图右侧）与 leader（主动臂，位于上图左侧）；二是用于采集训练数据的摄像头，该系统至少需配备两个，具体为 top（全景摄像头）和 wrist_left（手臂左侧摄像头）。 

从动臂follower 使用6个相同减速比的舵机，STS3215 1/345 7.4V（C001） 
而主动臂leader 使用3种不同减速比的舵机，STS3215 伺服 7.4V，1/191 齿轮 （C044)，STS3215 1/345 7.4V（C001）  ，STS3215 伺服 7.4V，1/147 齿轮 （C046） 

Leader-Arm Axis	Motor ID	Gear Ratio
Base / Shoulder Pan (底座/肩盘 )	1	1 / 191
Shoulder Lift ( 肩部提升 )	2	1 / 345
Elbow Flex ( 肘部弯曲  )	3	1 / 191
Wrist Flex (腕关节附仰角 )	4	1 / 147
Wrist Roll （腕关节翻滚角）	5	1 / 147
Gripper (夹爪)	6	1 / 147

不需要购买额外的螺丝，使用舵机自带的舵机盘螺丝就可以完成组装;

除了电机之外，我们还需要购买舵机控制板和电源。

主臂和从臂使用相同的电机控制板，相同的电源（5V4A）；

此外还需要连接电脑的USB数据线两根，主臂和从臂各一根;

还需要4个桌夹，用于固定两个机械臂，这里使用3D打印，模型文件MmakerWorld上找到，打印那个大的小的可能装不下;
 

参考模型链接：锤式夹具，L-XL 尺寸，坚固 来自 vajcnerd MakerWorld：免费下载 3D 模型 

主动臂：

名称	数量	单价	总价
STS3215 1/191 7.4V	2	96.3	192.6
STS3215 1/345 7.4V	1	96.3	96.3
STS3215 1/147 7.4V	3	96.3	288.9
舵机控制板	1	26.19	26.19
USB-C数据线	1	0	0
供电5V 4A	1	22.31	22.31

从动臂：

STS3215 1/345 7.4V	6	96.3	577.8
舵机控制板	1	26.19	26.19
供电5V 4A	1	22.31	22.31

其他固定件:

G型号固定架

2

购买这些舵机、控制板和电源，共计花费1252.6元;

0x02 3D打印件及参数配置

机械臂打印件可从github上下载，路径如下图所示：

主臂和从臂使用的3D打印机几乎相同，不同的地方在末端执行器，主动臂使用的是一个手柄用于引导，而从动臂使用的是夹爪用于跟随;

主动臂和从动臂的3D打印参数如下：

点击链接SO101 机械臂 3D 打印组装与中位校准实操阅读原文