1.官方网址

PlotJugglerhttps://plotjuggler.io/

2.GitHub下载链接

GitHub - facontidavide/PlotJuggler: The Time Series Visualization Tool that you deserve.

3.教程

3.1简介

PlotJuggler是一款功能强大且开源的数据可视化工具，它通过直观的拖拽界面，让用户能轻松地绘制和分析时间序列数据。它并非专为机器人操作系统（ROS）设计，但通过 plotjuggler官方插件套件，它可以完美地融入ROS 1和ROS 2的生态系统。这些插件作为桥梁，使PlotJuggler能够直接读取ROS数据包（rosbag）、实时订阅ROS话题、可视化系统日志，甚至重新发布数据，从而成为机器人算法调试、传感器数据分析以及系统性能评估中不可或缺的利器。

PlotJuggler非常适合可视化日志、离线和实时数据，并且可用于多个领域，包括：

• 机器人、自动驾驶车辆和无人机

• 数据科学

• 自动化

• 嵌入式系统

3.2支持交互方式

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得益于其基于插件的架构，可以轻松添加新的数据源和功能。
如果需要，你可以轻松添加自己的传输层和/或协议。

• Plotjuggler 与 ROS 和 ROS2 完全兼容。

• 它可以读取CSV文件或ULog（PX4）。

• 它可以通过 MQTT、ZeroMQ 或 Websockets 连接直播。

• 其支持的协议包括 JSON、BSON、CBOR 或 MessagePack。

3.3数据分析与转换

PlotJuggler不仅让数据可视化变得简单，还能分析数据。 你可以用简单且可扩展的变换编辑器来作时间序列。或者，你也可以使用自定义函数编辑器，它允许你创建多输入/单输出函数 使用基于Lua的脚本语言。以对时间序列应用函数和转换，以更好地理解你的数据。PlotJuggler 提供了：- 内置变换：导数、积分、移动平均、缩放等——
基于Lua脚本语言的超简单函数编辑器，用于设计更复杂的方程。

PlotJuggler 与 ROS 和 ROS2 都能无缝兼容。
- 加载 rosbags
- 订阅主题。
- 重新发布消息并在 RViz 中进行可视化。

插件

有些插件可以在不同的仓库中找到。每个 README 文件应包含编译和使用插件所需的所有信息。

请在相关的Github仓库提交具体问题、拉取请求和问题：

• MQTT DataStreamer。
• 实验室流层数据流器。
• ROS插件。
• 可以 .dbg DataLoader。

如果你想找个简单的示例来学习如何写自己的插件，可以看看 PlotJuggler/plotjuggler-sample-plugins

4.安装

4.1Snap（推荐在Ubuntu上使用，ROS用户也推荐）

包含一个可以兼容ROS1或ROS2的PlotJuggler版本。

要在支持 ROS2 的 Ubuntu 22.04 中安装，请运行：

sudo snap install plotjuggler

如果你还在用ROS1（Ubuntu 20.04），改装：

sudo snap install plotjuggler-ros

4.2Windows 二进制安装程序

该安装程序不包含 ROS 插件。

Windows安装程序： 请查看发布页面以下载最新的安装程序。

4.3 Debian ROS 用户包

安装ROS包时有：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros

要在ROS上启动PlotJuggler，请使用以下命令：

rosrun plotjuggler plotjuggler

或者，如果使用 ROS2 则：

ros2 run plotjuggler plotjuggler

ROS插件可在一个独立仓库中获得：https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins

如果你想从源码编译 PJ 及其 ROS 插件，请查看该仓库中的说明。

从源代码编译

你可以在这里找详细的作说明：COMPILE.md。

赞助与商业支持

《情节杂耍者》需要大量开发和维护;我的目标是建造最多 直观且强大的工具，用于可视化数据和时间序列。

如果你觉得PlotJuggler有用，可以考虑捐赠PayPal或成为Github赞助商。

如果你需要扩展PlotJuggler的任何功能以覆盖某个特定功能 需要或解析您的自定义数据格式，您可以获得商业服务 主要作者达维德·法孔蒂的支持。

许可证

PlotJuggler 采用 Mozilla 公共许可证 2.0 版本发布， 这允许用户开发闭源插件。

请注意，一些第三方依赖（包括 Qt）使用 GNU 宽松通用公共许可证。

附录1：教程一

附录2：教程二

PlotJuggler 02: data sources

附录3：教程三

PlotJuggler 03: data analysis