三个月前，我在知乎写了这篇文章：

林伟：人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法2 赞同 · 0 评论文章​编辑

其中基于自己此前写的文章（林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统））提出的架构，建议用抱闸法实现人形机器人的长时间站立：

控制通道中应提供电机抱闸功能。即，各电机控制通道的位置环检测到电机转动到了设定的角度之后，向电机发出抱闸信号，使电机轴稳固锁定在当前角度，确保人形机器人在不需要运动的时段内不动如山。

执行这个方案，必将面临一个现实的问题：

人形机器人在展会上时刻处于 “协作” 工况，在被 “非预期侵入” 邻近空间的观众接触的过程中，可能会受到推、挤、靠而歪倒，从而砸到周边的人类个体、把自己摔坏。

文章中提出的解决方法是：

（在保留悬吊装置的前提下）这样做之后， 在展会上就可以令悬吊的绳索放松（仅提供意外情况下的保护），从而示人以 “ 哥用不着” ，漠然鄙视周边吊绳紧绷的小伙伴儿。

很明显，这个办法仅仅解决了一半问题：

即使悬吊绳索处于放松状态，仍然不能摆脱悬吊机构的保护，看上去不够 “科技范儿”。

并且，考虑到上述思路仅为我自己的考虑，考虑到抱闸方案或许根本就不具备可行性，我昨天早晨在知乎提了一个问题：

展会上的人形机器人不能持久站立，为什么不能用电机抱闸的方式固定其关节？3 关注 · 1 回答问题

然后，在当前唯一回答的评论区，我在讨论过程中想到了一个方法：

在人形机器人的脚底加个隐藏的、可以锁定大厅地基的机构（考虑在地基上预埋膨胀螺丝），或者将其脚底固定在（甚至粘在）可拆卸的底座上，扩大其支撑范围，这样TA就不会被与之互动的观众的无心之失（或者恶作剧）给弄倒了。

这个方法很简单，但有效。唯一的问题是：

人形机器人主要支撑关节的伺服电机，目前是否提供抱闸功能？

如果目前的产品不能提供、需要找电机厂家定制，其成本就会比较可观。

但是，请业内的小伙伴儿们推想一下：

在今后的展会上，如果友商的人形机器人定制了带抱闸功能的电机、玉树临风般站在人群之中，甚至可以和观众搞一搞 “掰手腕” 之类的互动，而自家的人形机器人却要被吊起来、啥都做不了，会是怎样一种观感？

更重要的是：

这种显而易见的差距，会不会影响潜在的金主宝宝的投资意向？

当然，同样（?）重要的是，如文章（林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统））第3.5.2节所述：

从实用化的角度看，人形机器人对于静止状态下的结构稳定性有很高的要求，尤其是在执行任务过程中。如果静止状态下正在对目标物体进行支撑（例如抱着个宝宝），就需要 严格确保各关节的稳固。
基于这一考虑，控制通道中应提供电机抱闸功能。即，各电机控制通道的位置环检测到电机转动到了设定的角度之后，向电机发出抱闸信号，使电机轴稳固锁定在当前角度，确保人形机器人在不需要运动的时段内不动如山。

即，抱闸功能本身就是有实用价值的。

至于在实用场景（不是在展会上展示）中，在需要的情况下，如何实现解除抱闸状态、“平滑” 地切换到运动状态，在上述章节也有介绍；在文章（林伟：人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法）中也有述及，即所谓：

基础微动法、高级微动法。

请感兴趣的知友参阅。