一.前戏

条件：从安全点，到工具区域夹取工具(笔)，到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具(笔)，回到安全点

二. 准备工作

校准tcp工具坐标(鼻尖)

配置数字输入Di1

校准关键点(安全点，工具区域点，工作区域点) 线性

三. 伪代码

step1： TO wobj_space get wobj;

step2:    TO work_space ;

step3:     IF Di1=1 THEN

//Draw rectangle;

ELSE

//Circle drawing;

ENDIF

step4：  TO wobj_space put wobj;

step5：  TO safe_point;

四.完整代码

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！机器人数据

！工件坐标

！工具坐标

！有效载荷

！信号输入输出

PROC main()     　　　　　　　　　　!主程序

rInitall;　　　　　　　　　　　　　！调用初始化程序

IF signaldi14 = 1 THEN　　　　　！signaldi14 = 1 数字输入

rRectangle;

ELSE

rCircle;

ENDIF

ENDPROC

PROC rInitall()　　　　　　　　　　　！初始化

AccSet 100, 100;

VelSet 100, 5000;

pHome;

ENDPROC

PROC pHome()　　　　　　　　　　　！安全点

MoveJ rHome, v150, fine, tool1;

ENDPROC

PROC rRectangle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！画方

MoveJ p11, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;

MoveL p21, v1000, z150, tool1WObj:=wobj1;

MoveL p31, v1000, z150, tool1WObj:=wobj1;

MoveL p41, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;

ENDPROC

PROC rCircle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！画圆

MoveJ p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;

MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1WObj:=wobj1;

MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1WObj:=wobj1;

ENDPROC

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备注：画圆 参照 http://www.gongkong.com/article/201806/81634.html

画方 位置偏移

以上就是ABB工业机器人(条件执行数字信号判断，画方or画圆)的全部内容。