一、下载软件Sbulime Text 3

第一步：去官网下载Sbulime Text 3

第二步：找到安装Sublime Text3的文件

下载完之后去到下载目录，开始安装Sublime Text3(可能此时没有可以选择的安装路径，但是可以根据它显示的安装路径去找到下载的安装包)

第三步：后续的配置

后续的配置可以在B站上找视频观看，我之前配置好了，所以不需要了

http://【如何更好的利用Sublime Text3】https://www.bilibili.com/video/BV11h41197mM?vd_source=70e3aaa6cbfe13f5858272f48dacf336（这个网站的Sublime安装是根据官网来的，可以看看）

二、在ilook中我遇到的问题

1.可以成功导入脚本，但是启动不了程序

我因此重新下了好几遍Sublime Text软件，但都没有解决问题，所以问题可能出现在仿真软件ilook上面

解决方法一：重启电脑

解决方法二：查看文件的路径是否有中文，查看仿真软件的路径是否有中文

解决方法三：我发现我重启电脑也没有用，我的仿真软件ilook或者我的Sublime Text3的路径都是英文，所以我去看了一下我ilook的管理员权限，我打开管理员权限之后，就解决了问题,而且需要每次打开仿真软件ilook之前都需要打开管理员权限才可以

三、注意事项

1.文件的路径、软件的路径一定要是英文路径，不能有中文

四、C++软件环境配置

第一步：创建文件

第二步：添加官方给的utils文件

这个是机器人编程手册里面C++环境配置的教程，最开始我是没有看懂的，现在我来具体配置一下上面的配置步骤

(1)在文件资源管理c++文件夹里面创建utils文件夹

（2）复制官方给的utils的文件

（3）粘贴到自己创建的C++文件src里面的utils

（4）在VS2013里面添加文件

第三步：添加官方给的worldmodel文件

（1）首先要去复制官方文件里面的worldmodel

（2）再粘贴到自己创建的worldmodel_lib里面

（3）在vs2013里面添加worldmodel(这一步很容易出错)

注意：后面的.lib一定要有，不然在生成文件的时候显示查找不到worldmodel文件

第四步：创建写C++的文件

五、我在写C++文件中遇到的问题

我最开始以为是我没有创建zhaoqiu.h文件，我创建了之后发现还是报错，于是问了群里面

如果此时选择的是utils那么头文件包含中则不需要写utils

最后就成功解决了

 六、编写C++程序

1.C++大体框架

extern "C"_declspec(dllexport) PlayerTask player_plan(const WorldModel* model, int 
robot_id);
//此部分为声明函数 
player_plan PlayerTask player_plan(const WorldModel* model, int robot_id)
//此部分为定义函数体 player_plan
{
PlayerTask task;

return task;
//此部分为生成一个 PlayerTask 对象，通过对象实现 skill 功能，
//并将其返回给调用者
} 
//注意：用户必须严格按照框架中的方法声明 player_plan 函数，并定义函数。

2.C++找球代码

#include "ball.h"
#include "basevision.h"
#include "constants.h"
#include "FilteredObject.h"
#include "game_state.h"
#include "historylogger.h"
#include "matchstate.h"
#include "maths.h"
#include "PlayerTask.h"
#include "referee_commands.h"
#include "robot.h"
#include "singleton.h"
#include "util.h"
#include "vector.h"
#include "worldmodel.h"

extern "C"_declspec(dllexport) PlayerTask player_plan(const WorldModel* model, int robot_id);
PlayerTask player_plan(const WorldModel* model, int robot_id)
{
	PlayerTask task;

	//获取我方机器人的向量坐标
	const point2f& player_pos = model->get_our_player_pos(robot_id);
	//获取我方球员的朝向
	const float&dir = model->get_our_player_dir(robot_id);
	//获取球的向量坐标
	const point2f&ball_pos=model ->get_ball_pos();
	//敌方球门正中心坐标
	const point2f&opp_goal = -FieldPoint::Goal_Center_Point;
	//向量朝向1-2得到的朝向是2->1，与教学上（1,2）-(0,0)得到的方向向量是（1，2）大同小异
	//这里设定face_dir是球朝向球门的方向
	const float&face_dir = (opp_goal - ball_pos).angle();
	//到达目标点朝向：队员正对球
	task.orientate = face_dir;
	//需要到达目标点的坐标=球的位置+向量偏移距离
	task.target_pos = ball_pos - Maths::vector2polar(13,face_dir);

	return task;
}

七、把C++的程序调用到lua脚本里面的配置

1.更改VS的输出目录

 这是没有更改vs2013生成的文件

 这是更改后vs2013生成的文件

更改方法

2.把C++文件调用到lua脚本里面的配置

 （1）复制C++文件Debug里面的dll文件

（2）把C++里面的dll文件粘贴到som->team->user_skills里面

八、在lua脚本里面调用C++函数

gPlayTable.CreatePlay{
firstState = "PassBall",
["PassBall"] = {
  switch = function() 
   if CIsGetBall("Kicker")then
       return "Finish"
    end
  end,
  Kicker = task.KickerTask("zhaoqiu"),
},
name = "zhaoqiu" 
}

注意：

1.另存为lua脚本时，下面的文件名要加.lua