随着工业自动化和智能制造的快速发展，机器人技术已成为现代工业生产中不可或缺的一部分。机器人负载辨识技术，作为机器人力控的关键环节，对于提高机器人力控的操作精度和效率具有重要意义。本文将讲解如何使用达宽力控系统的负载辨识功能。

负载辨识功能，是指末端的负载在不同重量、不同形状、不同材质的情况下，精计算并识别末端负载的重量和重心等参数。这一功能让机器人在自动化流程中对负载的精确控制和调整。

1，点击界面上的“辨识”按钮，引导至负载辨识界面。在这里，您可以执行力传感器末端负载的辨识操作，并配置所需的相关参数。

图1

2，对当前辨识参数组进行命名，命名时可用字母、数字、下划线，不可使用汉字。也可通过下拉选项，选择已保存的辨识参数，进行修改或者重新辨识。

图2

3，选择安装位置。传感器基于当前坐标系的安装位置。

图3

如图4中所示，A点代表当前坐标系的原点，B点是传感器受力面的中心。蓝色箭头方向为当前坐标系的Z+方向，绿色为X+方向，红色为Y+方向，B点在A的坐标系中，其中X、Y方向均无偏移，Z-方向偏移100mm，因此安装位置只需在Z方向设置栏输入-100即可。

图4

4，选择基础坐标系。根据具体的工况需求，在两个选项中选择适合的基础坐标系：一是“随动相对于当前TOOL坐标系”，二是“固定相对于当前BASE坐标系”。请根据实际工作情况自行判断并选择合适的坐标系选项。（注：基础坐标系的选择应依据具体工况进行决策。）

图5

5，进行Target设置：末端受力点基于当前坐标系的位置，如图4中所示，A点为当前坐标系原点，同时也是末端受力点，因此Target的所有设置值均为0；

注：在输入安装位置的数值后，需点击一下“安装位置”按钮，再进行保存，才能保存当前的安装位置数据。Target设置的数值设置同理。

图6

6，记录当前辨识点位下传感器各个方向的受力情况。机器人在当前坐标系下，依次运动至四个不同姿态下的点位，点击相应点位的“记录点”，记录传感器采集的数据，用于负载数据的计算。

图7

注：四个点的末端姿态变化需尽量大，变化越大，辨识结果越准确，变化过小时，辨识可能不成功；由于辨识需要进行两次或更多次，四个姿态点位在第一次运行时，建议在示教器示教记录，保证后续辨识在同样姿态下进行。

7，点击“辨识计算”，根据记录的四个点位的受力数据，计算出末端的重心等负载参数，计算成功显示如图9所示。

图8

图9

在辨识结果参数区域，显示负载辨识计算出的末端重心、质量等参数的区域。辨识计算需做两次以上，当连续两次此区域G的数值变化不超过1%，即可视为辨识结果准确。

这是使用FANUC负载辨识的部分示例代码：

UTOOL_NUM=1
UFRAME_NUM=8
J P[1] 75% CNT50
J P[2] 75% CNT50
J P[3] 75% CNT50
J P[4] 75% CNT50

这是使用ABB负载辨识的部分示例代码：

PROC ChiLUN_BS()
  MoveJ *,v1000,fine,tool0;
  MoveJ *,v1000,fine,tool0;
  MoveJ *,v1000,fine,tool0;
  MoveJ *,v1000,fine,too10;
ENDPROC

这是使用KUKA负载辨识的部分示例代码：

SPTP P09 Vel=100 % PDATO9 Tool[8]:chair Base[0]
SPTP P10 Vel=100 % PDAT10 Tool[8]:chair Base[0] 
SPTP P11 Vel=100 % PDAT11 Tool[8]:chair Base[0] 
SPTP P12 Vel=100 % PDAT12 Tool[8]:chair Base[0]

经过上面的步骤，我们使用达宽力控系统完成了负载辨识。随着技术的不断成熟和发展，我们有理由相信，机器人力控技术的应用前景将更加广阔，为制造业带来更多的创新和突破。