一、问题描述

在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。

启动后在RVIZ2和终端看到一个错误
按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。

二、解决方案

在看b站时无意间看到了，可能是navgition2指令初始调用参数设置不对。后面将指令拆开修改为如下所示：
(1) 定义调用的机器人模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

也可以将机器人的模型定义为：waffle

(2)运行构造gazebo仿真环境launch文件

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

(3)设置gazebo初始的时间参数

ros2 param set /gazebo use_sim_time True

(4)再次声明机器人模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

(5)启动Navigation导航launch文件

ros2 launch turtlrbot3_navigation2 navigation2.launch.py

(6)设置全局代价和局部代价地图参数

ros2 param set /global_costmap/global_costmap use_sim_time True
ros2 param set /local_costmap/local_costmap use_sim_time True

运行结果如下：
启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误，这是因为没有给定初始化位置（告诉机器人它在地图的大概位置）导致的。

通过RVIZ2的工具栏上的 ​​2D Pose Estimate​​ 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。

点击 ​​2D Pose Estimate​​ ，进行姿态初始化（选中机器人在Gazebo位置差不多的点，左键点击不要松开，移动鼠标给定方向），初始化完后，左边的Global Status 就正常了。

哈哈，接下来再测试以下SLAM自主导航就成功解决问题了。

可以看到当给定机器人目标位置后，机器人能成功规划出路径前往目标点。

目前仍存在的问题。可以看到当进行一段时间的自主导航后，机器人可能陷入到某个区域无法移动，这与机器人的导航算法，和导航参数（膨胀系数等）都有关系，接下来需要进一步的进行调参和算法改进。