在处理这个问题的时候认为是104电容大小所导致（一直奇怪大小为什么不一样），因为同样的电路有一块就能用，另一块就不行，偶尔重启又可以，很玄学

如果你电容值正确，电路正确，偶尔发热不能用，解决方法就一句话：

  先给电路板上电，再插MAX232端子

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例如，目标跟踪问题中： $$S(\tau_i) = \sum_{t=k}^{k+T-1} \left( |x_t - x_{\text{goal}}|^2 + \lambda |u_t|^2 \right)$$ 这里，$x_{\text{goal}}$是目标状态，$\lambda$是正则化参数。：基于成本权重$w_i$，计算加权平均控制： $$w_i = \exp\left(-\frac{1}{\

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