【ABB机器人入门】ABB机器人指令详解

ABB机器人是全球工业机器人领域的领先品牌，广泛应用于制造业、物流、装配等领域。其编程语言RAPID是专为机器人控制设计的，具有高效、灵活的特点。以下是对ABB机器人指令的详解以及程序编写的基本介绍。

Mountain and sea

4279人浏览 · 2025-02-09 20:59:46

Mountain and sea · 2025-02-09 20:59:46 发布

一、ABB机器人指令详解

1. 基本运动指令

MoveJ：关节运动指令，机器人以最快的路径移动到目标点，路径不一定是直线。
```
MoveJ p10, v100, z10, tool0;
```
- p10：目标点（位置数据）。
- v100：速度（100 mm/s）。
- z10：区域数据（10 mm的平滑过渡）。
- tool0：使用的工具坐标系。
MoveL：直线运动指令，机器人以直线路径移动到目标点。
```
MoveL p20, v200, fine, tool0;
```
- fine：精确停止，无平滑过渡。
MoveC：圆弧运动指令，机器人沿圆弧路径移动到目标点。
```
MoveC p30, p40, v100, z10, tool0;
```
- p30：圆弧中间点。
- p40：圆弧终点。
MoveAbsJ：绝对关节运动指令，机器人移动到指定的关节角度。
```
MoveAbsJ jpos10, v100, z10, tool0;
```
- jpos10：目标关节角度。

2. 速度与区域控制

速度控制：
- v100：表示速度（单位：mm/s）。
- vmax：最大速度。
区域控制：
- fine：精确停止。
- z10：区域数据（10 mm的平滑过渡）。

3. 工具与工件坐标系

工具坐标系：
- tool0：默认工具坐标系。
- 可通过Tooldata定义新的工具坐标系。
工件坐标系：
- wobj0：默认工件坐标系。
- 可通过Wobjdata定义新的工件坐标系。

4. 逻辑控制指令

IF…THEN…ELSE：条件判断。

IF di1 = 1 THEN
    MoveL p10, v100, fine, tool0;
ELSE
    MoveL p20, v100, fine, tool0;
ENDIF

FOR…DO：循环指令。

FOR i FROM 1 TO 10 DO
    MoveL p10, v100, fine, tool0;
ENDFOR

WHILE…DO：条件循环。

WHILE di1 = 1 DO
    MoveL p10, v100, fine, tool0;
ENDWHILE

5. 信号与通信指令

Set：设置数字输出信号。
```
Set do1;
```
Reset：复位数字输出信号。
```
Reset do1;
```
WaitDI：等待数字输入信号。
```
WaitDI di1, 1;
```
WaitDO：等待数字输出信号。
```
WaitDO do1, 1;
```

6. 程序控制指令

ProcCall：调用子程序。
```
ProcCall Routine1;
```
RETURN：从子程序返回。
```
RETURN;
```
Stop：停止程序执行。
```
Stop;
```
ExitCycle：退出当前循环。
```
ExitCycle;
```

二、ABB机器人程序示例

以下是一个简单的ABB机器人程序示例，完成从A点到B点的直线运动，并等待输入信号后返回。

MODULE MainModule

    ! 定义工具和工件坐标系
    VAR tooldata tool1 := [TRUE, [[0, 0, 100], [1, 0, 0, 0]], [1, [0, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
    VAR wobjdata wobj1 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];

    ! 定义目标点
    VAR robtarget p10 := [[100, 200, 300], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]];
    VAR robtarget p20 := [[400, 500, 600], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]];

    PROC main()
        ! 移动到A点
        MoveL p10, v100, fine, tool1, wobj1;

        ! 等待输入信号
        WaitDI di1, 1;

        ! 移动到B点
        MoveL p20, v100, fine, tool1, wobj1;

        ! 返回A点
        MoveL p10, v100, fine, tool1, wobj1;

        ! 停止程序
        Stop;
    ENDPROC

ENDMODULE