【图形学】pitch、yaw、roll三个角的区别（yaw angle 偏航角，steering angle 航向角的解释）

（2020aMATLAB中Parking Valet Using Nonlinear Model Predictive Control）：下一个时刻要转的角度=w * Ts。

伐尘

167人浏览 · 2025-10-20 15:27:32

伐尘 · 2025-10-20 15:27:32 发布

【图形学】pitch、yaw、roll三个角的区别（yaw angle 偏航角，steering angle 航向角的解释）

以下分析以此坐标系为标准：
在这里插入图片描述
Z轴正方向为前进方向

pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）
yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）
roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）

yaw angle 偏航角

steering angle 航向角：下一个时刻要转的角度=w * Ts

例如：用MPC自动停车导航的例子（2020aMATLAB中Parking Valet Using Nonlinear Model Predictive Control）
在这里插入图片描述
初始位置yaw angle=0，到目标位置yaw angle=90的一个仿真过程

当到达目标位置的时候：steering angle=0