模型预测控制（MPC）十年演进（2015–2025）

摘要： 2015-2025年，模型预测控制（MPC）从传统线性优化（手工建模、秒级求解）演进至端到端VLA大模型时代（可微MPC、量子加速、社交博弈）。中国实现从跟随到领跑（小鹏XNGP、华为ADS等），实时性从秒级突破至20μs，预测时域扩展至100+步，鲁棒性升级为全场景自愈。MPC推动智驾/机器人从刚性轨迹优化迈向意图级社交预测控制，完成技术范式跃迁。

轨迹预测十年演进（2015–2025）

摘要： 2015-2025年，轨迹预测技术从基于卡尔曼滤波和手工物理模型的规则时代，演进至端到端多模态VLA预测与量子自愈的智能时代。中国从跟随Social LSTM发展为全球领跑者（小鹏、华为、比亚迪等主导），预测精度从米级提升至<10cm，时域从3秒扩展至30秒+，并实现实时社交博弈和全场景意图理解。2015-2018年以卡尔曼滤波为主；2019-2022年引入CNN/RNN和博弈论；2

智能驾驶规划算法十年演进（2015–2025）

智能驾驶规划算法十年演进（2015–2025） 2015年智能驾驶规划算法主要依赖规则和Frenet网格优化，需手工调参，时延达秒级，轨迹精度仅米级。2025年已发展为端到端VLA大模型直接输出轨迹，融合游戏论社交博弈、量子不确定性补偿和全域自进化规划，时延降至50ms内，精度达厘米级，成功率超99.9%。中国从跟随Tesla跃升为全球领跑者，小鹏、华为、比亚迪等厂商主导创新，推动智驾从被动轨迹跟