AI领域论文速递：2026年5月28日

宇树G1二次开发核心架构揭秘

宇树G1是一款功能强大的人形机器人平台，其二次开发体系围绕四大支柱构建，旨在为研究者和开发者提供从底层控制到高层智能决策的全栈工具链。G1的软件系统采用分层设计，以和为核心通信中间件，确保了模块间数据交换的实时性与可靠性。G1的SDK提供了从底层关节到高层整机动作的多级控制接口，是二次开发中最常使用的部分。在实机部署前，利用仿真环境进行算法开发和测试至关重要，能极大提高效率并保障安全。LeRobo

从 Prompt 对话到 OpenClaw：Agent 是怎么一步步发展出来的？

Agent 的发展，不是简单从“聊天机器人”变成“更聪明的聊天机器人”。文本生成→ 中间推理→ 外部知识→ 工具调用→ 循环执行→ 工程框架→ 协议标准→ 真实工作流其中每一步都在解决一个实际问题。Prompt 对话：模型只生成答案CoT：让模型生成推理步骤RAG：让模型接入外部知识ReAct：让模型把推理和行动交替起来Toolformer / Function Calling：让行动变成工具调用