处理点云时，有时需要裁剪点云，例如使用有靶标的方法标定激光雷达，通常需要人工裁剪点云，保留靶标的点云。裁剪点云，有很多方法，有的商业软件就有点云处理的功能，但商业软件一般价格昂贵。此外，采用PCL中的直通滤波裁剪点云，经常会删除有用的点，或保留干扰点，局限性很大。我推荐一款开源的、免费的、强大的点云处理软件CloudCompare，可实现高效的点云裁剪。裁剪点云的过程如下：

1. 打开CloudCompare软件界面，导入TXT、PCD、PLY或其它格式的点云数据。官方发布的Linux版软件可能会出现打开PCD失败的情况，推荐使用兼容性更强的PLY格式。

2. 在左侧的点云树中选定要处理的点云。

3. Edit/Colors菜单中，进入Height Ramp界面，给点云的不同部分赋予不同的颜色，便于快速获取目标点云。

4. 在Edit菜单中，选择Segment（或者单击快捷键T），可划定多边形范围，裁剪点云；或者选择Crop，设定坐标范围，采用矩形框裁剪点云。如果需要转换方向，则单击空格键，暂停分割操作，再移动鼠标；方向调整之后，在此单击空格键，重新激活分割功能。在菜单中选择in按钮（或单击字母键i），保留选取的点云；在菜单中选择out按钮（或单击字母键o），删除选取的点云。多次重复操作，单机Enter键，可完成裁剪操作。这时生成的新点云，就是需要裁剪出的点云。

5. 在界面左侧的点云树中，选定裁剪出的新点云，保存为兼容性更强的PLY格式。