【论文自动阅读】Embodied Robot Manipulation in the Era of Foundation Models: Planning and Learning Perspecti
本文从算法角度出发,通过“高层规划”和“低层控制”这两个互补的层面,对基于学习的机器人操作方法进行了统一的梳理和分类。现在的机器人研究正处于从“专用模型”向“通用基础模型”转型的时期,但单纯的扩大模型规模(Scaling up)是不够的。分层的(高层想,低层做);具身的(结合3D空间和触觉);安全的(混合架构,不盲目信任AI)。
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