Hiking in the Wild: A Scalable Perceptive Parkour Framework for Humanoids

此外，纯目标指令往往缺乏对机器人速度的控制，而随机采样的目标可能无法提供合适的任务。本研究提出平面区域采样策略，通过识别地形网格中可到达的平坦区域作为导航目标，结合区域相对位置生成带随机速度限制的指令，确保智能体执行物理可行任务，进而加快收敛速度、提升方向顺从性。通过这种“稀疏但扩展”的时序表示，智能体可有效捕捉地形轮廓的变化趋势与机器人的相对速度，同时减少连续高频帧中的冗余信息。，仅适用于平面、

【硬核实操】在 NVIDIA Jetson Orin 上基于 ROS 2 Humble 部署 OpenVLA 大模型：从 OXE 数据范式到 Action Server 异步推理

本文深入探讨如何将视觉-语言-动作模型（VLA）落地于嵌入式端。我们将从 Open X-Embodiment (OXE) 的数据范式出发，解析动作 Token 化的底层逻辑，并提供基于 ROS 2 Action Server 的工业级异步推理架构实现，助力具身智能从实验室走向机器人终端。

AI Agent 深度解析：原理、架构与未来应用浪潮