1 视频课程

2 学习工具

虚拟机环境

3 拖动锁定

限制拖动模式下机器人的各向自由度，为0则可以自由拖动。

4 工具坐标

对机器人末端安装的工具进行标定：拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点；
6点法相对4点法还会标定姿态；

5 矩阵运动功能—码垛

6 单点螺旋线

提前标定螺旋线起点

轨迹绘制

7 版本号及软件升级

查看软件版本号

快速备份复制或应用机器人数据

软件升级

8 工件坐标系

原点-x轴-z轴

原点 - X轴 - XY正平面

9 变量系统

lua变量声明
m = 0
n = “test”

变量查询（在面板可看）
RegisterVar(“number”,“m”)
RegisterVar(“string”,“n”)

系统变量
系统变量掉电保持

10 socket通信

10.1 作为客户端通信

SocketOpen(ip,port,“socket_0”) // 通道号（“socket_0”、“socket_1”、“socket_2”、“socket_3”）
SocketSendString(“hello,this is fa tcp!”,“socket_0”,0) // 是否阻塞（0：阻塞；非0：非阻塞，最大等待时长）
SocketReadString(“socket_0”,0)
SocketClose(“socket_0”)
n,svar = SocketReadAsciiFloat(1,“socket_0”,0) //n=1，表示成功返回，svar返回的值，1读取的数据数量

ip = "192.168.58.2"
port = 8888
tcp = 0
while 1 do
    if tcp == 0 then
        tcp = SocketOpen(ip,port,"socket_0")
    elseif tcp == 1 then
        SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0)
        res = SocketReadString("socket_0",0)
        if #res==0 then
            SocketClose("socket_0")
        else
            RegisterVar("string","res")

        end
    end
    WaitMs(1000)
end

10.2 作为服务端通信

SocketServerListen(port) //监听端口
clientID = SocketServerAccept() //接受连接
res = SocketServerSendString(“hello world”,clientID,0) //发送字符，通道号，阻塞否
SocketServerClose(clientID)
str = SocketServerReadString(clientID,0) //阻塞否

port = 8888
clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
    if clientID == 0 then
        clientID = SocketServerAccept()
    elseif type(clientID)=="number"  then
        if clientID>0 then
            RegisterVar("number","clientID")
            res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0) 
            if res == 0 then  -- 返回值为0表示发送失败  
                SocketServerClose(clientID)
                clientID = 0
            else --发送成功则接受返回值
                str = SocketServerReadString(clientID,0)    
                if #str==0 then  -- 返回值长度0，读取失败，关闭通道
                    SocketServerClose(clientID)
                else
                    RegisterVar("string","str") --打印返回值
                end
            end
        end
    end
end

11 外部控制

外部控制主程序


外部控制回原点

12 Modubus tcp主站、从站

无效及报错
链接

13 常用设置

碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略

软限位：

末端负载：

摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿


机器人安装方式

14 圆弧运动

首先PTP到 起点；
圆弧运动指定中间点和终点；

while 1 do


PTP(C1,100,-1,0)

ARC(C2,0,0,0,0,0,0,0,C3,0,0,0,0,0,0,0,100,-1)

end

15 可配置输入 CI

启动：运行示教的程序
启动主程序：运行设置的主程序

16 焊机功能

1 配置焊机与机器人通信的IO口及功能

自动配置了IO功能


2 编写焊机示教程序

3 可以通过AO口输出焊机电流或电压

17 tpd轨迹复现

1、记录轨迹
2、代码轨迹复现

首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹

18 mode、pause、wait、call等指令

Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式

19 状态查询

20 后台程序上电自动运行

21 获取机器人当前位置

xyz,rx,ry,rz

x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()

关节数据

j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()