本章主要讲述KUKA机器人进行EIP通讯以及IO分配的具体方法

一、配置workvisual系统环境

1、选择对应型号的控制柜，这边我们以KRC4柜为例

2、添加对应的KUKA机器人型号

点击软件左上方加号按键添加对应的机器人节点

3、添加完成后双击控制柜图标激活当前的控制系统

二、添加软件的备选包

1、点击备选软件包管理，添加EIP通讯的软件备选包到软件中

2、在根目录总线结构中添加EIP通讯方式

3、分配对应的ip地址、从站的名称以及对应输入输出引脚的个数

三、进行io的分配

1、打开输入输出端，左侧点击KRC输入，右侧点击现场总线中的EIP通讯

2、在编辑器中对信号进行分割，右键页面点击分割所有信号

3、数字输入对应的数字输入，数字输出对应的数字输出，进行io的连接分配

4、分配对应个数的io信号完成后进行软件的编译和下载，即可应用到实体kuka机器人中