WTAPI技术路线解析：RPA架构相比协议逆向的稳定性优势

WTAPI框架在技术路线上明确采用RPA（机器人流程自动化）架构，而非协议逆向方案。这一选择不是工程偏好，而是基于长期稳定性、版本适应性和风控安全性的架构级决策。这篇从技术原理层面，拆解WTAPI的RPA路线为什么在生产环境中更可靠。

【ICML 2026】D&R 论文解读：把演示拆成技能-动作对，零样本重组到未见任务｜从机器人技能表征视角

FA_融合和滤波(FF)-误差状态卡尔曼滤波(ESKF)

旋转用 3 维微小旋转向量，无欧拉角奇异性；四元数仅用于名义状态；误差始终是小量，雅可比简单，线性化误差小，一致性更好；分离 IMU 积分（非线性）与滤波更新（线性误差空间），工程模块化；广泛用于 VIO、LIO、组合导航、机器人定位。