1、录制数据：

rosbag record -O 1test.bag /velodyne_points

其中， 1test.bag为录制包的文件

2、转换数据包为：csv格式

rostopic echo -b 1test.bag -p /velodyne_points>test.csv

其中 ，1test.bag为录制包的文件， /velodyne_points>为该录制数据对应的topic，test.csv为自己命名的转换为csv格式后的文件名。