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那就先从逆运动模型开始：已知点CENTER速度[vc wc]T，需要分解到各个麦轮上，采用平面刚体运动规律分析方法，单个麦轮的速度是由点CENTER速度及角速度共同作用合成的，可表示为

式中，vi表示第i个麦轮的合速度，对应图 2.4中的橘黄色箭头；vc表示点CENTER的线速度，对应图 2.4中淡黄色箭头；wc表示点CENTER的角速度速度，r表示点CENTER到麦轮与地面接触点的矢量，因此wc×r表示由麦轮平台按角速度wc自旋产生的速度，对应图 2.4中浅蓝色箭头，该分速度方向及大小满足叉乘计算规则（右手定则），且公式中均为矢量运算，遵循平行四边形法则。

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