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它维护了机器人状态和世界环境的完整信息,为碰撞检测、运动学计算和轨迹规划提供数据基础。简单来说,如果Motion Planning是一道“如何在环境中移动机器人”的命题,那就是这道题目的“题干”——它定义了机器人自身是什么样子、周围有什么物体、以及它们之间的相互关系。
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