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【Koopman降阶非线性辨识与控制】数据驱动Data-driven的库普曼Koopman控制特征函数研究附Matlab代码
传统非线性系统控制方法如滑模控制、反步控制、自适应动态规划等,普遍存在依赖精确机理模型、控制器设计复杂度高、全局稳定性证明困难的问题,难以直接应用于无人机、电力系统、机器人等强非线性复杂工程场景。Koopman算子理论为非线性系统控制提供了全新的线性化思路:该理论证明,任意有限维非线性动力系统,都可以通过一组特征函数映射到无限维的线性状态空间中,系统的演化过程在该高维空间中完全服从线性规律。
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