GE-Act 2.0：面向机器人操作的“世界-动作”模型预训练与扩展

空圈容错 用 CMP-D 审计 ROS2 机器人：让机械臂在撞桌前先进安全空状态

本文提出CMP-D-ROS2架构，以六层旁路审计拓扑实现机械臂碰撞风险的柔性降级。在碰撞前0.5秒窗口期，不触发急停，而是降速至0.1m/s、发布告警并等待人工确认，避免产线中断。每层决策由D层审计链记录，支持事后溯源。该方案基于空圈容错思想，属上层安全增强，不可替代硬件急停。架构复用“骨架通用，血肉各长”原则，适配物理端机器人场景，提升安全性与效率。

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