人机界面

一 概述

在前面的文章里面，已经介绍了一种R型控制器的接口指令，在本篇中，将介绍一种使用这个指令集的界面，并且开源给大家，方便开发各自的控制器界面。

二 界面布局

图1 R型机器人控制界面

该界面用C#开发，主要分为数据显示区，控制区以及数据输入区三大部分。左上角是显示区，这里展示的是控制器发送上来的信息。正下发有个发送字符串输入框，可以使用任何之前讲解过的接口指令。其余按钮实际上都是对各种指令的封装，从源码中也可以看出来。为了方便大家使用，专门对关节控制和直线插补，圆弧插补做了按钮和数据输入框。

三 使用流程

1. 打开串口

默认使用COM5，大家可以自己绑定机器上的端口

1. 设置仿真

这里可以使用仿真或者实际设备运行

1. CSP模式

进入这个模式以后，就可以开始实际运行了，当然，运动之前可以查询各类参数是否正常

1. 运行单个关节

输入角度值，然后点击对应的按钮就能完成关节运动

1. 多关节

可以让各个关节同步运行到所需位置

1. 直线插补或者圆弧插补

1. 回零

大家可以自己运行一下，感受下控制器的功能

如果需要这个界面的源码工程，请联系作者获取。