ABB机器人有个可以为工具坐标自动定位的选项BullsEye牛眼软件，常用于焊接中。BullsEye为IRC5机器人控制器提供了完全自动化的TCP定义，并引入了对新工具的支持。

     BullsEye牛眼装置

一、BullsEye功能

     1、扫描行为可以配置为:

         ①扫描长度

         ②扫描速度

         ③工具维度

     2、历史日志。

     3、完全兼容MultiMove系统。

     4、提供RobotStudio。

     5、同时支持多达5个独特的工具每个机器人任务。

     6、集成的错误处理。

     7、优化更新时间。

二、典型的工具设计

下面是一些适合BullsEye的典型工具设计:

1、MIG焊接工具

 2、激光切割工具

 3、喷水刀具

 三、工作原理

       TCP位于焊丝尖端接触工件的精确点，焊枪围绕TCP定义。

       当机器人编程为围绕TCP旋转时，机器人轴将相应地移动以保持TCP静止(见下图)。如果焊枪损坏，再次运行程序，机器人重复相同的运动，但TCP由于位置发生偏移将不再遵循相同的路径。

       此时可以通过使用BullsEye重新定义TCP到新的焊枪位置，来自动调整偏差。