参考:
https://blog.csdn.net/zghforever/article/details/103323986
https://zhuanlan.zhihu.com/p/103834150

针对四轮转向系统,采用如下图以质心为中心的车辆运动学模型:

前后轮转向方向相同:
在这里插入图片描述
其中,在车低速转向时认为β等于0,β的余弦值等于1,根据下式可计算得到半径;
在这里插入图片描述
前后轮转向方向相反:
在这里插入图片描述
半径计算:
在这里插入图片描述

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