坐标系：机器人或空间上的位置指示器系统，用于确定机器人的位置和姿态。

坐标系包含：

1、基坐标系(Base Coordinate System)

2、大地坐标系(World Coordinate System)

3、工具坐标系(Tool Coordinate System)

4、工件坐标系(Work Object Coordinate System)

1、工具坐标系

机器人刀具坐标系由刀具中心点tcp和坐标定向两部分组成。

当机器人串联运行时，需要TCP。

1) Reorient 重定位运动(姿态运动)机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿坐标轴旋转以改变其姿态。

2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴移动。

机器人程序支持多种tcp协议，可以根据当前工作状态进行转换。

替换了robot工具，重新定义tcp后，它可以直接运行而不必更改程序。

1．1．定义工具坐标系的方法：

1、N(N＞＝4)点法／TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。

2、TCP＆Z法－在N点法基础上，Z点和固定点之间的连接是坐标系的Z方向。

3、TCP＆X，Z法－在N点法基础上，x点与不动点之间的连接是坐标系的x方向，z点与不动点之间的连接是坐标系的z方向。

2． 工件坐标系

1、机器人工件坐标系由工件原点和坐标方向组成。

2、机器人程序支持多个wobj，可以根据当前工作状态进行变换。

3、更换外部固定装置。在重新定义wobj之后，程序可以直接运行而无需更改。

4、通过重新定义wobj，您可以轻松地完成一个适用于多个机器人的程序。

2．1．定义工件坐标系的方法：

三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点Y1绘制到X轴的垂直线是Y轴。