引言

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理想轨迹

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步骤-1

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步骤-2

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笛卡尔空间下的轨迹规划

步骤-1

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步骤-2

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三次多项式

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矩阵形式求解

det(T): 行列式，非齐次多项式，结果不为零，有唯一解、行列式为零（无穷解/无解，还需查看增广矩阵的秩）
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速度条件的选择

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每两个端点之间的轨迹线段，用一个三次多项式来代替，四条方程式
起始与末端的速度为零（一阶导），两条方程式
根据经过的点，左右两端的速度和加速度具有连续性（一阶导、二阶导、端点左右结果相等），所以又得出两条方程式，共八条
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代数法

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矩阵解法

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广义三次多项式

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栗子

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笛卡尔空间下求解

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关节空间下求解

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拓展——高阶多项式轨迹规划

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# 线性代数 # 矩阵 # 机器人
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DAMO开发者矩阵

DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。

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