统一机器人描述格式--URDF

 1、创建机器人描述功能包

catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

 mrobot_description功能包中包含urdf、meshes、launch、config四个文件夹。

• urdf:用于存放机器人模型的URDF或xacro文件
• meshes:用于放置URDF中引用的模型渲染文件
• luanch:用于保存相关启动文件
• config:用于保存rviz的配置文件

2、创建URDF模型 

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mrobot_chassis">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.005" radius="0.13"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" />        
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_motor" />
    </joint>

    <link name="left_motor">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length = "0.08"/>
            </geometry>
            <material name="gray">
                <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.0485 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="left_motor"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.033" length = "0.017"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_right_motor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="-0.055 -0.075 0" rpy="0 0 0" />        
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_motor" />
    </joint>

    <link name="right_motor">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length = "0.08" />
            </geometry>
            <material name="gray">
                <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.0485 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="right_motor"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.033" length = "0.017"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_caster_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.1135 0 -0.0165" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0165" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

</robot>

 3、URDF提供了一些命令行工具，可以帮助我们检查、梳理模型文件，需要在终端中独立安装

sudo apt-get install liburdfdom-tools

4、然后使用check_urdf命令对mrobot_chassis.urdf文件进行检查

#先到urdf目录下
cd ~/catkin_ws/src/ros_exploring/robot_mrobot/mrobot_description/urdf/
#然后使用check_urdf命令对mrobot_chassis.urdf文件进行检查
check_urdf mrobot_chassis.urdf

 5、查看模型的整体结构

urdf_to_graphiz mrobot_chassis.urdf

6、在rviz中显示模型

 打开终端运行launch文件

#前往launch文件所在路径
cd ~/catkin_ws/src/ros_exploring/robot_mrobot/mrobot_description/launch
#运行launch文件
roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch