市场一般把日本发那科（FANUC）、安川电机（YASKAWA）、瑞士的ABB、德国的库卡（KUKA）合称为“四大家族”，四家公司全部分布于日本和欧洲，他们在全球工业机器人占据了50%以上份额，中国市场的接近60%。

1.ABB：

总部位于瑞士，是欧洲两家电力巨头ASEA和BBC Brown Boveri合并而成，电网和电气化是公司主要收入构成，在2017年收购GE电气化之后，电力电气自动化领域优势更加明显，2018年合计占比57%，机器人业务占比提升到23%——约合438亿人民币。同时IRC5提供非常完善的工艺软件包，基本上能用机器人的地方，ABB都提供了解决方案。

实用至上的特点在机械设计上体现的更为明显，ABB的机器人在机械方案上属于中规中矩的类型，特别出彩的设计很少，各主要机械部件定制化水平相对其他三家来讲也是偏低的，由此导致ABB机器人的颜值不如KUKA和FANUC的同类产品，但是对于ABB这种大厂来讲，通过“高颜值”这种非功能特性提升客户信心不是必要需求。

总之，ABB机器人运动控制算法做的很好，整体性能高，ABB的机器人有强大的技术水平，完善的支持文档，相对成熟的网上社区，巨大的市场保有量和应用案例。

2.发那科：

日本企业，成立于1956年，是全球专业的数控系统生产厂，号称机器人领域的微软，其数控系统销售额超过全球一半。Fanuc的总部坐落在富士山下，得益于其在工业自动化领域的巨大成就，被人们称为“富士山下的黄色巨人”，同时Fanuc也是最早为人所熟知真正使用机器人制造机器人的企业。

从iPhone4开始，很多主流智能手机都是由其制造的机器人生产，苹果、空客、波音、特斯拉、制药厂很多车间都能见到其产品，2018年营业收入折合人民币400亿，工业自动化30.6%，机器人占比31.4%，机器人机床26%，服务12%。

发那科产品精度非常高，高加速度、重量轻、小型化，在CNC等优势明显，缺点是过载不行，负载达到80%就可能报警，过载能力和精度不兼得。

3.安川：

安川电机创立于1915年，是日本最大的工业机器人公司。中国市场是安川日本之外最大的市场。

因为安川有自己的伺服系统和运动控制器产品，并且其技术水平在日系品牌中应该处于第一梯队，因此他家机器人的总体技术方案与FANUC非常相似，除去减速器外购，其他诸如控制器、伺服系统和机械设计都是自己完成。

安川电机主要生产的伺服和运动控制器都是制造机器人的关键零件。安川电机之所以可以掌握核心科技与其有着近百年专业电气的历史密不可分，这让安川电机在开发机器人方面有着独特优势。安川电机相继开发了焊接、装配、喷涂、搬运等各种各样的自动化作业机器人，其核心的工业机器人产品包括：点焊和弧焊机器人、油漆和处理机器人、LCD 玻璃板传输机器人和半导体芯片传输机器人等，是将工业机器人应用到半导体生产领域最早的厂商之一。

安川产品优缺点和发那科相对应，稳定性好，负载大，满负载速度运行过程也不会报警，适用于汽车行业，因而下游市场规模大，产品价格优势明显，但是精度略差，和发那科相比精度没那么高。

4.库卡：

成立很早的企业，1898年在德国成立，1973年研发了名为FAMULUS的第一台工业机器人，是德国机器人领域的“老大哥”，于2022年11月美的集团完成对库卡100%股权收购。

KUKA是四大家族中最“软”的机器人厂商，最新的控制系统KRC4同样使用了基于x86的硬件平台，运行VxWorks+Windows系统，把能软件化的功能全部用软件来实现了，包括Servo Control，Safety Controller，Soft PLC等等。示教器的实现方式与ABB不同，KRC4人机交互界面运行在主控制器上，示教器使用远程桌面登陆Mian Controller来访问HMI，同时使用EtherCAT FSoE传输安全信号，减少接线和安全配件，可以提高可靠性。

其主要客户包括通用汽车、克赖斯勒、福特、保时捷、BMW、奥迪、奔驰、福斯、法拉利、哈雷、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、可口可乐等著名企业。