简单的四足机器人PPO（Quadruped_ppo）深度强化学习控制

【路径规划】基于快速扩展随机树RRT规划器实现机器人在在网格内找到从指定起始区域到目标区域的路径，同时避开沿途障碍物附matlab代码

一、引言：机器人网格路径规划的痛点与 RRT 的破局之道1.1 路径规划的核心需求：从起始区到目标区的无碰撞通行在机器人自主导航领域，路径规划始终是核心问题。想象一个场景，仓库中机器人需要从货物存储区（起始区域）搬运货物到分拣区（目标区域），仓库内货架林立（静态障碍物），还有其他机器人和工作人员在移动（动态障碍物）。机器人必须在这样复杂的网格环境中，规划出一条安全、高效的行进路线，确保既不撞上障碍

具身机制论2.0——一种具身智能系统工程理论框架

摘要： 具身机制论（EMT）是针对具身智能系统（如机器人、自动驾驶）的工程理论框架，旨在将抽象的具身认知转化为可审查、可问责的工程对象。EMT通过三大核心组件——约束结构（K）、认知闭环单元（CEU）和生命周期编排（phase→CEUSet），实现系统行为的透明化与可追溯性。3M准入规则确保模型输出与机制解释的映射，避免黑箱决策。其核心价值在于提升系统的可追溯性、可问责性和可恢复性，推动具身智能从