作者：知乎@Ai酱

安装UR机器人ROS包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

查询下看看有哪些包是和UR机器相关

$ sudo rospack list | grep urur5_moveit_config /opt/ros/kinetic/share/ur5_moveit_config moveit!配置功能包

ur_description /opt/ros/kinetic/share/ur_description UR机器模型包

ur_gazebo /opt/ros/kinetic/share/ur_gazebo UR机器人仿真包

ur_kinematics /opt/ros/kinetic/share/ur_kinematics UR机器人运动学求解

在Gazebo中启动UR5机器人

$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch

了解一个机器人首先得了解怎么发送命令控制它。在ROS中是用过topic和service这两种通信机制实现发送命令和接收数据。topic是单方面通信，就是我只管发不管收，或只管收不发东西。service这种是双向通信，我既可以发给你，你也可以反馈信息给我。他们通信的格式叫做message(不是我们理解的消息)，这是指消息的格式。

查看下UR机器人给我们提供了那些topic通信接口。

~$ rostopic list

/arm_controller/command

/arm_controller/follow_joint_trajectory/cancel

/arm_controller/follow_joint_trajectory/feedback

/arm_controller/follow_joint_trajectory/goal

/arm_controller/follow_joint_trajectory/result

/arm_controller/follow_joint_trajectory/status

/arm_controller/state

/calibrated

/clock

/gazebo/link_states

/gazebo/model_states

/gazebo/parameter_descriptions

/gazebo/parameter_updates

/gazebo/set_link_state

/gazebo/set_model_state

/gazebo_gui/parameter_descriptions

/gazebo_gui/parameter_updates

/joint_states

/rosout

/rosout_agg

/tf

/tf_static

使用MoveIt控制UR5机器人参见：https://blog.csdn.net/varyshare/article/details/89212971

运行UR5机器人三行命令,每行命令都是得在一个新的独立terminal命令行终端里面执行。

roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

rqt可视化非常有用：启动rqt命令 rosrun rqt_gui rqt_gui，rqt简直是ROS中的J20啊，太有用了。不知道下载的包各消息接口的时候可以用rqt可以可视化的显示消息而且还可以监听消息。不知道现在运行的节点有哪些，它也可以可视化显示。

UR5有用的一些消息接口

获取机械臂速度和位置信息监听topic：/arm_controller/state

获取机械臂位置和姿态、角速度和速度监听topic:/gazebo/link_states。pose是位姿，twist是线速度角速度。

能获取意味着能发送命令控制它。

还有可以获取位置和线速度方法：joint_states

怎么编程控制UR5机器人

首先把安装的包都加入到catkin工作空间

catkin config --extend /opt/ros/kinetic。

catkin 命令不存在？请尝试这个安装catkin sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools

python控制UR5机器人随机转动参考：https://github.com/vfdev-5/move_group_tutorial_ur5

#!/usr/bin/python

# Gazebo UR5

# Send joint values to UR5 using messages

#

from std_msgs.msg import Header

from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory

from math import *

from random import uniform

from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint

import rospy

# [0.0, -pi/2, pi/2, pi/3, 0, -pi/10]

# waypoints = [[uniform(-pi, pi) for _ in range(0,6)], [0,0,0,0,0,0]]

def main():

rospy.init_node('send_joints')

pub = rospy.Publisher('/arm_controller/command',

JointTrajectory,

queue_size=10)

# Create the topic message

traj = JointTrajectory()

traj.header = Header()

# Joint names for UR5

traj.joint_names = ['shoulder_pan_joint', 'shoulder_lift_joint',

'elbow_joint', 'wrist_1_joint', 'wrist_2_joint',

'wrist_3_joint']

rate = rospy.Rate(1)

cnt = 0

pts = JointTrajectoryPoint()

traj.header.stamp = rospy.Time.now()

while not rospy.is_shutdown():

pts.positions = [uniform(0,pi),uniform(0,-pi/2),uniform(0,pi),uniform(0,pi),uniform(0,pi),uniform(0,pi)]

pts.time_from_start = rospy.Duration(1.0)

cnt+=1

cnt%=2

# Set the points to the trajectory

traj.points = []

traj.points.append(pts)

# Publish the message

pub.publish(traj)

rate.sleep()

if __name__ == '__main__':

try:

main()

except rospy.ROSInterruptException:

print ("Program interrupted before completion")

MoveIt!工作机制

所有的接口都是和名字叫做move_group的这个节点通信。

机械臂关节点信息是通过Robot Sensors这个节点获取。