只是作者复习用，不喜勿喷，博主玻璃心hhhhh

腿式机器人

优点

• 环境适应性强，越障能力强
• 离散型足底支撑结构
• 主动式避震
• 灵活性高，机动性高

面临的挑战

• 设计高功率密度的驱动系统
• 平衡难度大
• 机械顺从性要求高

回顾历史

• 多用连杆机构
• 人工操作或者被动式“驱动”
• 燃油机驱动
• 移动慢，稳定性差

未来发展要求

• 机械结构设计合理，具有实际的功能和美观的工业设计
• 高效的驱动方式，例如从功率密度，能源效率，安全性等方面提升
• 聪明的控制系统，包括控制器硬件和控制算法软件
• 清晰的实际用途，比如勘察和救援，复杂路面条件下的运载

研究弹跳运动的价值

• 更好的理解腿式运动的机理
• 更容易向多足机器人平台扩展
• 使运动控制器更加合理，高效

简单填空题

• 弹跳机器人的运动状态可分为：立姿和弹跳
• 决定双仿人形机器人能否实现站姿平衡的核心条件：足底面积的大小

表达机器人运动状态的物理量

• 机器人腿的长度（分为套管伸缩式和铰接关节式腿）
• 腿与胯关节的夹角
• 身体姿态

液压系统的常见元件

• 液压缸
• 控制阀
• 蓄能器
• 冷却器
• 过滤器
• 液压泵
• 电机
• 油箱

其他遗留问题

主动式避震？

机械顺从性？

模态控制器？

闭环位移控制？

比例-积分-微分控制器PID？

• PID控制器，由比例单元，积分单元，微分单元组成，通过调整三个单元的增益K_p，K_i，K_d来调整其特性
• PID的比例单元P,积分单元I，微分单元D分别对应目前误差，过去累计误差和未来误差。
• P比例控制考虑当前误差，若比例增益K_p大，在相同误差量下，会有较大的输出，但如果过大回事系统反复震荡不稳定；若比例增益K_p小，控制器不敏感，过小可能会导致无法修复干扰产生的影响，单独的P比例控制会产生一个稳态误差，加入偏置或者积分控制可以消除稳态误差。
• I积分控制，一个简单的系统会震荡，在预定值附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正，通过加上负的平均误差值，来平均系统的误差值，就会稳定。积分增益K_i大，趋近设定值的速度快，不过可能会出现过冲现象
• D微分控制，会对系统的改变做出反应，可以提高系统的整定时间，对减少控制器短期的改变很有帮助，对于速度缓慢的系统不需要K_d参数。

Small perturbation approach？

开环和闭环控制？

关于铰接关节式机器人的运动学模型分析