CAN总线中数据读取与发送方法
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CAN总线中报文数据读取与发送方法Motorola
motorola编码格式的CAN报文解析
知道CAN报文的DBC，即可按以下方法解析。
需要知道DBC的哪些信息
CAN ID、Startbit\Length(Bit)、Factor、Offset是必须要知道的，接下来的读取和发送公式会讲到具体用法。
排序方式
CAN通信中字节的排序方式如下
读取方式
如车速信息通常占用13个bit,起始位为8，长度为13，字节占用如下图所示。
读取值=(Byte1+Byte0取后五位<<8)×Factor+Offset
例如车速信号ID：0x314、Factor:0.05625、Offset:0。
读取的数据为：（Byte1+（Byte0&31）<<8))×0.05625+0:
发送方式
发送信号=(真值-Offset)/Factor
还以车速信号为例。
Byte0=(真值-Offset)/Factor取0-4bit;
具体值=(真值-0)/0.05625 & 7936；
Byte1=(真值-Offset)/Factor取9-15bit;
具体值=(真值-0)/0.05625 & 255；
注
以上方法借助CAN总线分析仪和MATLAB可以实现CAN总线信号的收发功能。
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