1. 代码下载

打开git输入命令：（从国内gitee上下载速度快）

git clone https://gitee.com/ardupilot/ardupilot.git

下载完成后查看分支，先进入ardupilot文件夹里:

git tag 

查看最新的稳定分支，我这里使用的最新的分支是（Plane-4.5.5），输入命令切换到最新分支，并且将新的分支名字改为Plane4.5.5:

git checkout -b Plane4.5.5 Plane-4.5.5

更新子模块：(这里多更新几次，防止有部分更新失败)

git submodule update --init --recursive

2. 编译环境搭建

进入ardupilot源码目录"…\ardupilot\Tools\environment_install\install-prereqs-windows.ps1"运行install-prereqs-windows.ps1，自动安装编译环境，最好是把翻墙软件运行上，速度会快很多。可能会失败，可以多试几次确保成功安装。
我当前用的版本比较新，如果网也不好，用的是低版本的开源代码，则参考怒飞垂云老师的教程，他的教程可以解决你的很多麻烦。
最开始我用的是怒飞老师的教程将环境搭建起来，后来把代码由4.2.2更新为4.5后，发现编译环境就不行了，然后我就用4.5源码中的脚本重新安装了一下环境，本来不想改的，因为低版本不支持雷迅的双天线定向差分GPS了，没办法就只能升级。

3. 代码编译

搭建完成后会生成一个软件Cygwin64 Terminal，打开这个软件，进入源码目录：

cd ./ardupilot

先清除一下

./waf distclean

然后根据自己的硬件去定义需要编译的硬件类型(以CUAV-X7为例)

./waf configure --board CUAV-X7

编译源码（以固定翼为例）

./waf plane

如果编译遇到如图问题，输入命令：

pip3 install empy==3.3.4 --user

4. 仿真

打开Cygwin64 Terminal软件，进入源码目录：

cd ./ardupilot

运行纯软件仿真脚本（-v ArduPlane 固定翼 -f quadplane VTOL模型 --console启动控制台 --map打开地图 在默认位置，默认经纬度）

./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduPlane -f quadplane --console --map

如果要在指定地址仿真，打开“ardupilot\Tools\autotest”文件夹下的“locations.txt”文件，在第二行添加一个新的位置点。如下图所示，这个文件给出了很明确的注释，每一行表示一个位置点。我这里添加了一个名称为“NT”、纬度为“34.4584397”、经度为“108.3380857”、海拔高度为0米、初始航向为30度的位置点（纬度：北纬为正，南纬为负；经度：东经为正，西经为负）；

运行指定位置NT的纯软件仿真，则运行

./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduPlane -f quadplane --console --map -L NT