基于仿生柔顺机构与混合储能系统的四足机器人动力学建模与能量优化(Simulink&Matlab代码)
面向高动态四足机器人早期设计验证与参数优化的工程需求,本文基于MATLAB/Simulink与Simscape物理域建模语言,构建了一套全栈式机电一体化仿真平台。该平台以生物启发的腾空-支撑离散步态为核心,深度融合了具有弹性缓冲特性的二连杆腿部运动学模型、基于拉格朗日形式主义的逆动力学解算器、分段连续的非线性地面接触动力学,以及融合超级电容器与蓄电池的混合电气储能网络。通过大规模参数网格扫描,本文
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