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如何控制电焊机器人？可通过上面链接下载视频学习

由于电焊机器人的更新换代以及配件升级等，视频可做参考，大部分都是相同的

注意：移动机器人最好使用xyz坐标系，因为移动参数可以更精准

参数质量及理念

直线焊接参数共有电流、电压、速度、距离、角度，五个参数

电压会随着电流大小而自动调整适配，无需改变。电流初学者可采用示教器默认的60，一开始无需改变后面可随着经验增加尝试调整（并不是电流越小热量越小，电流大小会影响焊丝伸长的速度也就是焊接区域的大小），需要调整的是速度和距离

速度是指焊枪移动的速度，速度越快焊缝越小，反之亦然，需要调整为合适的数值，太快和太慢的结果都不好

距离是指焊丝端点与材料的距离，一开始尝试不可让焊丝端点与材料直接顶死需留个0.1-0.2mm，若焊接时电流太大焊丝融化的热量超出速度又慢的情况会导致焊穿（指平焊）。竖着焊与之不同，应当采用从上往下焊接的方式，因为重力的关系焊丝融化后会有一瞬间的下垂才会冷却凝固，并非从下往上不可焊接，而是难度会提升

角焊缝一般是45°，若两块板厚度不同，角度需朝着薄板偏置一点，也就是焊枪与薄板形成的角度小于45°

直线焊接是最容易的，多尝试多调整即可，后面随着经验的增加会减少调整的次数，并不是不想直接说具体的参数，而是基本不可能一次就调整好

角焊缝，如果需要做到美观，可采用直线摆动的方式，如下图片

也就是90°、45°、45°，直线摆动的资料视频和书上都有教学，需要注意的是距离，虽看起来是个直角三角形，但不是，两个点p2p3与板材的距离有讲究（平焊）

p2点离板材也就是竖着的板的距离要近一点，0-0.1mm之间，不然无法贴合美观，p2点和p3点不同，焊丝融化下垂是垂直的，p2点焊丝融化不可能往竖着的板靠，所以距离要调整

直线摆动 参数有电流、电压、速度、距离、角度、频率、p2p3点的停留时间

电流、电压、速度、距离、角度这些和直线焊接是差不多的，只是速度需要调慢一些

频率 是指p2p3点的沿着p1p4这条线摆动的次数，也和速度有关，速度越慢摆动的次数越多

停留时间 是指摆动时焊丝端点在无数个p2p3点的停留时间，焊接时停越久焊丝融化的越多

频率和停留时间是有公式的，这个在书上有

注意：使用xyz坐标系来确定点位时能不能直接改变参数呢？大概率不行，得看焊接平台是不是倾斜以及焊接平台是不是对应机器人的xyz坐标

管板焊接，如下图

注意：焊接时最好把焊接部位搞干净，污垢灰尘生锈这些都会影响焊接

可采用直线摆动的第二种焊接办法，三角焊接，如下图

为何不采用之前的焊接办法呢？

直线焊接在此处的缺陷：需要调整焊枪的角度和焊丝的干伸长度，焊丝的干伸长度一般在焊丝大小的10倍左右，例如0.8的焊丝，它能伸出来的长度差不多在8-10mm左右，太短焊丝融化容易堵住焊枪，太长会出现各种各样的问题。

第一种摆动方式在此处的缺陷：会焊接质量的问题，因为是上下摆动焊丝融化会有填充物，而这些填充并不与板材焊住，只有两个点的附近才能焊接住，所以会出现焊不住的问题，如下图，人力或者敲击就可以出现缺口。还有一个缺点就是大量的填充物产生的热量会导致板材变形，这里使用的是1mm的板材

也就是说焊丝融化后的填充物与板材焊接住的面积有多少！参数都是差不都的就是p2p3点位不同

连续焊接

都使用机器人了，自然不可能调一个焊一个，要做到调一个焊很多个一模一样的

需要先找参照点，然后记录数据，这样才能做到第一个与第二个差不多

参照点可以通过画线的方式也可以是如图片上的夹角的上下距离

记录数据搞定了，还需注意的是焊接完成后要让焊丝伸长（可以通过程序解决，视频里有）和等待焊丝伸长的时间，至于焊丝伸长多少，需要通过参数去调整测试

最后注意安全，光、气体、飞溅。。。