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一、跳转到系统 bootLoader

二、使用STM32CubeProg 的程序下载

1、设置 boot 引脚跳转到系统 bootLoader

（1）、插入USB线

（2）、按下BOOT按键

（3）、进入bootLoader

2、应用程序进入bootLoader

3、STM32CubeProg 下载程序设置

（1）、选择 USB 方式，点击 Connect 按钮

（2）、添加要下载的 hex 文件，勾选需要设置的选项，点击启动编程

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DFU 的全称是 Device Firmware Upgrade,即设备固件升级。

一、跳转到系统 bootLoader

        前文所述，进入bootLoader之前，需要关闭各类定时器、使用HSI时钟，关闭中断，重映射，跳转等操作。

static void JumpToBootloader(void)
{
	uint32_t i=0;
	void (*SysMemBootJump)(void);        /* 声明一个函数指针 */
	__IO uint32_t BootAddr = 0x1FFF0000; /* STM32F4的系统BootLoader地址 */

	/* 关闭全局中断 */
	DISABLE_INT(); 

	/* 关闭滴答定时器，复位到默认值 */
	SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;

	/* 设置所有时钟到默认状态，使用HSI时钟 */
	HAL_RCC_DeInit();

	/* 关闭所有中断，清除所有中断挂起标志 */
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		NVIC->ICER[i]=0xFFFFFFFF;
		NVIC->ICPR[i]=0xFFFFFFFF;
	}	

	/* 使能全局中断 */
	ENABLE_INT();

	/* 设置重映射到系统Flash */
	__HAL_SYSCFG_REMAPMEMORY_SYSTEMFLASH();
	
	/* 跳转到系统BootLoader，首地址是MSP，地址+4是复位中断服务程序地址 */
	SysMemBootJump = (void (*)(void)) (*((uint32_t *) (BootAddr + 4)));

	/* 设置主堆栈指针 */
	__set_MSP(*(uint32_t *)BootAddr);
	
	/* 在RTOS工程，这条语句很重要，设置为特权级模式，使用MSP指针 */
	__set_CONTROL(0);

	/* 跳转到系统BootLoader */
	SysMemBootJump(); 

	/* 跳转成功的话，不会执行到这里，用户可以在这里添加代码 */
	while (1)
	{

	}
}

二、使用STM32CubeProg 的程序下载

1、设置 boot 引脚跳转到系统 bootLoader

（1）、插入USB线

（2）、按下BOOT按键

（3）、进入bootLoader

        板子上电3秒后松手。

2、应用程序进入bootLoader

        想办法执行JumpToBootloader函数即可，例如当某按键按下则进入。

3、STM32CubeProg 下载程序设置

（1）、选择 USB 方式，点击 Connect 按钮

（2）、添加要下载的 hex 文件，勾选需要设置的选项，点击启动编程

• Start address 选项不填的话， 默认会下载到内部 Flash 的首地址， 保险起见，大家也可以填上首地址 0x0800 0000， 或者其它要下载的地址。
• Run after programming 选项勾选或者不勾选均可， 因为测试发现 STM32CubeProg 不支持USB DFU 编程后运行。这样特别说一点，如果勾上此选项后，下载完毕程序后，会自动断开连接， 并弹出一些列窗口，最终弹出下面这个窗口：

        弹出这个窗口并不是表示下载失败了，而是下载完成后退出了系统 bootloader

        下载完成后板子重新上电就可以看到程序已经成功下载了。